卡尔曼滤波---公式推导和一些疑问

最新推荐文章于 2024-01-23 13:34:52 发布
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分类专栏： 学习笔记 文章标签： 卡尔曼滤波算法
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自动驾驶感知融合-卡尔曼及扩展卡尔曼滤波(Lidar&Radar)
williamhyin的博客
05-09 3064
Kalman Filter and Extended Kalman Filter 卡尔曼滤波是自动驾驶领域最常用的数据最优估计算法。人们对它的第一印象往往是它那复杂的线性代数表达式。本文将介绍卡尔曼滤波及其变种扩展卡尔曼滤波的数学原理及代码实现，帮助初学者熟悉和掌握卡尔曼滤波。在实际项目中我们会融合激光雷达和毫米波雷达的测量数据，从而精确地追踪目标的位置和速度。 Github: https://github.com/williamhyin/CarND-Extended-Kalman-Filter Emai
卡尔曼滤波的概率解释
Shi_Technology的博客
12-22 1252
前言 由于概率论要求有个结课论文，加上之前学习了下简单的Kalman滤波，发现还有很多有意思的内容不太理解，于是水了这么篇文章。 Kalman滤波 卡尔曼滤波算法需要满足两个前提，另外还有一个隐含的前提： 系统为有限维的线性系统，如果系统非线性，可以用扩展卡尔曼滤波算法(EKF)进行最优估计。 噪声服从高斯分布，即高斯白噪声。 系统在k时刻的状态只与k-1时刻状态和当前输入有关(马尔可夫性)。 卡尔曼滤波算法的过程如下，首先定义FkF_kFk​为状态转移矩阵，体现k-1时刻对k时刻的影响；GkG_kGk​为
卡尔曼滤波器原理By_DR_CAN 学习笔记
最新发布
不想随波逐流的大学生一枚，我们每个人都在努力奔跑
01-23 1261
对DR_CAN教学视频的学习笔记，记录了卡尔曼滤波器的详细推导过程。
卡尔曼滤波原理
热门推荐
NewThinker_wei 的专栏
09-17 7万+
过程方程： X(k+1) =  A X(k) + B U(k) + W(k)               >>>>式1 量测方程： Z(k+1) =  H X（k+1）+ V(k+1)                  >>>>式2 A和B是系统参数，对于多模型系统，他们为矩阵；H是测量系统的参数，对于多测量系统，H为矩阵。W(k)和V(k)分别表示过程和测量的噪声。他们被假设成高斯白噪声
卡尔曼滤波器中的Q,R
TSINGHUAJOKING
02-01 2万+
卓老师，我想问一个关于卡尔曼滤波的问题，希望您能解答一下。之前我用的互补滤波效果也还好，但在用卡尔曼滤波的时候出现了一些问题：就是如何整定卡尔曼滤波的Q、R这两个参数，这两个参数分别是角度数据置信度与角速度数据置信度。我看别人用的这两个参数都非常小，比如别人Q都是零点零零几，而我用的时候发现Q零点几跟随效果很差，我把Q调到1跟随效果才差不多。但是Q和R不都是协方差吗，它们可以取到1及以上的值吗？即...
关于卡尔曼滤波的问题请教
Meleei的博客
06-18 105
例如如果目标以上图运动形式进行运动，我们无法事先建立准确的运动模型，就导致我们无法写出正确的状态转移矩阵和观测矩阵。在这种情况下是不是只能做最简单的数据融合？而且当观测到的是距离而非坐标时，连数据融合都无法做到？无论是扩展卡尔曼滤波还是无迹卡尔曼滤波，都是为了解决非线性的问题。但是现实情况下，无论是简单的cv模型、ca模型还是稍微复杂一些的ctrv、ctra模型，还是csav、cca模型都无法完全描述现实中的运动。最近在学习卡尔曼滤波及相关的延申滤波，心中有一个疑问，以下是我对卡尔曼滤波的理解，请。
关于卡尔曼滤波的理解过程和一点疑惑
tpf55555的博客
02-28 897
问题1： 这个matlab代码让我觉得有一点不对的就是观测值的数据我觉得不能按照他这种算法算，不然观测值会越来越大越来越离谱 答1：可以这样子算，因此我们在计算X(t)的值时，采用的是X(t-1)是一个实际的值实际值产生的时候会伴随着过程噪声，也就是方差Q代表的噪声。X(:,t) = A*X(:,t-1) + B*u + sqrtm(Q)*randn(4,1);之后测量值就是实际值经过矩阵转换，再加上观测噪声的值 问题2：为什么在计算观测值的时候会有一个过程噪声，但是在卡尔曼公式中的预测状态值时，
卡尔曼滤波原理详解（二）
qq_45830323的博客
10-10 669
对卡尔曼滤波原理进行详尽的推导。
卡尔曼滤波（Kalman Filtering）——（1）递归算法
曾记否@
08-07 3380
Kalman Filtering是一种最优化递归数字处理算法（Optimal Recursive Data Processing Algorithm）。通过利用线性系统状态方程和系统输入输出观测数据，对系统状态进行最优估计的算法。 数据滤波是去除噪声还原真实数据的一种数据处理技术，所以即使测量的一系列数据中存在测量噪声Kalman Filtering仍然适用并且估计动态系统的状态。 在生产生活中卡尔曼滤波器应用广泛，因为我们在描述系统时通常存在不确定性，不确定性主要存在三个方面：     1. 不存在完美的
卡尔曼滤波原理详解（一）
qq_45830323的博客
10-09 1380
本文是对卡尔曼滤波学习的记录，主要参照了DR_CAN老师的视频进行学习。DR_CAN卡尔曼滤波视频专栏。虽然网上有很多卡尔曼滤波原理介绍的相关博客，但像DR_CAN老师讲解的如此详细的却不多，我也将自己跟随老师学习的记录下来。
kalman卡尔曼滤波.7z
12-24
其次，`卡尔曼滤波.pdf`是中文版的笔记，可能会涵盖卡尔曼滤波的基本概念、基本公式、滤波步骤以及一些简单的应用案例。笔记通常会用通俗易懂的语言解释复杂的数学原理，便于初学者理解和掌握。你可以从中学习到...
自动驾驶感知融合-无迹卡尔曼滤波(Lidar&Radar)
williamhyin的博客
05-19 4206
Unscented Kalman Filter 在上一篇的文章“卡尔曼及扩展卡尔曼滤波(Lidar&Radar)”中我已经详细介绍了卡尔曼KF及扩展卡尔曼滤波EKF，今天我们来看以下在处理非线性问题上更为强大的无迹卡尔曼滤波UKF。在本文中，首先我会介绍无迹卡尔曼滤波的原理，并分析EKF和UKF的优缺点，然后我会介绍一个更符合现实场景的过程模型“恒转弯速率和速度幅值模型(CTRV)” ，最后我会在CTRV上执行UKF，从而实现基于激光雷达和毫米波雷达的多目标追踪。 Github:https://g
加权求和公式_从加权求和的角度来看kalman滤波
weixin_39530647的博客
11-21 2601
一直想把自己工作学习中的感悟写出来与大家分享，但是每写到细节处，完美主义的思维模式时常让我止步不前。某一天，我突然想，还是先让自己放松一些，重点是分享出来。这之后，我终于可以写下去了。表述中有不严谨甚至不正确的地方，愿大家不吝赐教，给予指正。我总觉得，这个世界上最强大的网络，应该是人脑之间的联网，思想之间的共享。希望与大家在思维碰撞中，共同成长！－－－－－－－－－－－－－－－－－－...
卡尔曼滤波应用（DR_CAN教授卡尔曼滤波——matlab版）
想要暴富，努力进大厂的xx ~ (●'◡'●) 加油加油！！
11-26 587
本文的数据和学习过程 来自b站的DR_CAN教授卡尔曼滤波器 主要是复现一下编写的经过~ 其实就是DR_CAN教授excel文档的 matlab版~
Dr_can Kalman Filter学习笔记(一)
苏大侠的博客
09-28 787
本文是在b站Dr_can的卡尔曼滤波课程学习过程中的学习笔记
最详细的卡尔曼滤波推导过程（来源于DR_CAN的笔记整理）
weixin_44702605的博客
06-02 5308
本教程来源于bibili up主DR_CAN的笔记整理，建议读者配合视频食用，视频链接如下：【卡尔曼滤波器】1_递归算法_Recursive Processing_哔哩哔哩_bilibili在此非常感谢DR_CAN老师精彩讲解，在此表示崇高的敬意。卡尔曼滤波算法实际是一个观测器，可以用来估计下一个状态，具有非常好的实时性。其公式为：假定我们要对一个未知长度的物体进行测量，每次的测量值为ZkZ_kZk​，取前kkk次的平均值作为当前的估计值（最优估计），则可得到以下公式：xk^=Z1+Z2+....+Zkk=
卡尔曼滤波算法（转自BiliBili DR_CAN 全网最好的卡尔曼滤波器视频教程，笔记截图）
wegadsewg的博客
01-18 1580
不确定性 1.不存在完美的数学模型 2.系统扰动不可控，也很难建模 3.测量传感器存在误差
DR_CAN的学习笔记--1现代控制理论
song430的博客
09-24 6125
本文是在学习B站up主DR_CAN博士之后的学习笔记以及一些个人的感悟。B站链接为https://space.bilibili.com/230105574/，感兴趣的可以去B站看视频。 本文针对的读者是大学里面学过自动控制或者现代控制的本科生或者研究生。 现代控制的基本问题 现代控制的基本问题可以用一句话来总结，我们希望一个系统的输出按照我们想要的方式去输出结果，举个例子: 我们希望一个热水器的水...
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