evo slam评估工具使用方法

evo slam评估工具使用方法

evo是一款用于视觉里程计和SLAM问题的轨迹评估工具，它可以绘制轨迹图，计算绝对位姿误差和相对位姿误差，支持多种数据集格式，还可以进行轨迹对齐和尺度缩放等操作。本文将介绍evo的安装和基本使用方法，帮助读者快速上手这个强大的工具。

安装

evo的安装非常简单，只需要使用pip命令即可：
bash
pip install evo --upgrade --no-binary evo

或者从github上下载源码后，使用源码安装：

```bash
git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
cd evo
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

安装完毕后，在命令行输入evo，若显示了相关信息，则表明安装成功。若提示"command not found"，则需要重启电脑。

绘制轨迹

evo绘制轨迹的指令为：

evo_traj <format> <trajectory_file(s)>

其中<format>表示数据集的格式，可以是tum、kitti、bag、euroc等，<trajectory_file(s)>表示轨迹文件，可以有多个。例如：

evo_traj tum traj1.txt traj2.txt

这个指令只是显示轨迹的基本信息，若要绘制轨迹，则增加可选参数-p或--plot：

evo_traj tum traj1.txt -p

如果我们想要将估计轨迹与真实轨迹同时绘制，并进行对齐和尺度缩放，我们可以使用如下指令：

evo_traj tum estTraj.txt --ref realTraj.txt -p -a -s

其中--ref表示设置参考轨迹，-a表示进行轨迹的旋转和平移对齐，-s表示进行轨迹的尺度缩放。

轨迹评估

evo可以评估两条轨迹的误差，主要有两个命令：

• evo_ape：计算绝对位姿误差(absolute pose error)，用于评估整条轨迹的全局一致性；
• evo_rpe：计算相对位姿误差(relative pose error)，用于评估轨迹局部的准确性。

这两个命令也支持evo_traj的可选参数，如轨迹对齐-a和尺度缩放-s。完整指令如下：

evo_ape <format> <reference_trajectory> <estimated_trajectory> -a -s

此时将显示轨迹误差相关结果。若增加可选参数-p，可以绘制误差相关曲线。

格式转换

evo还支持不同数据集格式之间的转换，例如将tum格式的轨迹转换为kitti格式的轨迹，可以使用如下指令：

evo_traj tum traj.tum --save_as_kitti traj.kitti

类似地，还可以使用其他格式的选项，如--save_as_tum、--save_as_bag、--save_as_euroc等。

总结

本文简要介绍了evo slam评估工具的使用方法，包括安装、绘制轨迹、评估误差和格式