SLAM评测工具EVO常用功能介绍【正在刷夜的李哈哈】

前言

EVO是一款常用的slam评测工具，本人近期在做毕设，计划修改代码，并查看修改代码后的slam运行效果
所以决定学习使用EVO，并从中学习如何对比结果

官方网页介绍

EVO的官方信息几乎全部在GitHub上，链接如下：
EVO的整体介绍：指令、功能等
对于EVO更加细节的介绍在这里，是一篇Wiki：
EVO具体使用方法介绍Wiki
注意该文章右边是目录，可以点开看的昂：

另外关于EVO的安装可以参照其他博文，不做赘述
我的安装就是一个指令：

pip install evo --upgrade --no-binary evo

安装成功后，重启即可

实际使用方法

以Euroc数据集为例，介绍几个常用的指令

绘制轨迹：evo_traj

在目标轨迹的目录下打开终端，输入以下指令：

evo_traj tum KeyFrameTrajectoryloop.txt -p

指令参数含义：

• evo_traj是绘制命令
• tum表示轨迹的数据集类型，相应的还有kitti和tum
• KeyFrameTrajectoryloop.txt是保存有轨迹的文件
• -p等价于--plot，是绘制轨迹的附加参数

输出效果如下：

比较绝对位姿误差：eva_ape

后边的很多具体细节参照这篇文章：
一种SLAM精度评定工具——EVO使用方法详解
官方文档中对该指令是这样介绍的：

Absolute pose error, often used as absolute trajecto