一、安装evo工具,
git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git
然后进入evo文件夹
pip install --editable . --upgrade --no-binary evo
二、绘制或者导出一个或多个轨迹
cd evo-master/test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
说明:
evo-master 是我们安装 evo时下载的文件包,里面用的txt 文件都可以在 data 里面找到!
效果如下图:
三、评测轨迹绝对位姿误差 evo_ape
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_SPTAM.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/SPTAM.zip
命令效果如下图:
绝对轨迹误差信息
轨迹直观误差信息
四、比较多个结果文件 evo_res
evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv
命令效果如下图:
绝对轨迹误差对比
五、多种格式之间的相互转换
# export a EuRoC groundtruth file to a TUM trajectory
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
另外evo有一个比较好的功能,就是能在单目SLAM或者单目视觉里程计中自动校准尺度。
TUM提供的工具需要手动输入。在命令后加--align --correct_scale
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_SPTAM.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/SPTAM.zip --align --correct_scale
经过对齐和尺度校正与原始数据的对比如下图
如果想修改曲线或者背景的颜色,也可以做到
evo_config set plot_seaborn_style whitegrid
这是修改背景,其中whitegrid可以替换成darkgrid, whitegrid, dark, white, ticks
evo_config set plot_seaborn_palette bright
这是修改线条,其中bright可以替换成deep, muted, bright, pastel, dark, colorblind
调整字体大小:evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 2
调整图像大小:evo_config set plot_figsize 10 9