视觉SLAM 评测工具 evo

一、安装evo工具，

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git

 然后进入evo文件夹

pip install --editable . --upgrade --no-binary evo

 

 

二、绘制或者导出一个或多个轨迹

cd evo-master/test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz

说明：
evo-master 是我们安装 evo时下载的文件包，里面用的txt 文件都可以在 data 里面找到！

效果如下图：

 

三、评测轨迹绝对位姿误差 evo_ape

evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_SPTAM.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/SPTAM.zip

命令效果如下图：

                                              绝对轨迹误差信息

                                       轨迹直观误差信息

 

四、比较多个结果文件 evo_res

evo_res results/*.zip -p --save_table results/table.csv

命令效果如下图：

                                                 绝对轨迹误差对比

五、多种格式之间的相互转换

# export a EuRoC groundtruth file to a TUM trajectory
evo_traj euroc data.csv --save_as_tum
 

另外evo有一个比较好的功能，就是能在单目SLAM或者单目视觉里程计中自动校准尺度。

TUM提供的工具需要手动输入。在命令后加--align --correct_scale

evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_SPTAM.txt -va --plot --plot_mode xz --save_results results/SPTAM.zip --align --correct_scale

经过对齐和尺度校正与原始数据的对比如下图

如果想修改曲线或者背景的颜色，也可以做到

evo_config set plot_seaborn_style whitegrid
这是修改背景，其中whitegrid可以替换成darkgrid, whitegrid, dark, white, ticks
evo_config set plot_seaborn_palette bright
这是修改线条，其中bright可以替换成deep, muted, bright, pastel, dark, colorblind

 

调整字体大小：evo_config set plot_fontfamily serif plot_fontscale 2

调整图像大小：evo_config set plot_figsize 10 9