【图解CAN总线】-5-详述Bit Stuffing位填充在CANFD和Classic CAN中的差异

目录

1 Bit Stuffing位填充概念

2 CANFD和Classic CAN的Bit Stuffing位填充差异

3 举例：经典CAN中Bit Stuffing位填充

4 举例：CANFD中Bit Stuffing位填充

5 结尾

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1 Bit Stuffing位填充概念

当使用NRZ（NRZ = Non-Return-to-Zero不归零）位表示时，提供周期性重新同步所需的总线状态变化的frame coding帧编码方法

注：每当发送逻辑在数据中遇到一定数量（stuff width填充宽度）的等值连续位时，它会自动将一个互补值（stuff bit填充位）填充到输出位流中。接收方对数据帧和远程帧进行de-stuff去填充，即执行相反的过程。

CANFD和经典CAN帧的SOF segment、arbitration field, control field, data field和CRC sequence等，应采用Bit Stuffing的方法进行编码。每当发送方在要发送的Bit流中检测到五个连续Bit（包括stuff bit填充位）的相同值时，它应自动在实际发送的Bit流中插入一个相反Bit，见下图举例。

2 CANFD和Classic CAN的Bit Stuffing位填充差异

在CANFD帧的CRC field中，填充位应插入固定位置；它们被称为fixed stuff bit固定的填充位。

1. 在填充计数的第一个Bit之前应该有一个固定的填充位，即使前一个field的最后一个Bit不是具有相同值的五个连续Bit的序列。
2. 如果前一个field的最后一个Bit是一个连续五个相同值的Bit序列，则只有固定的填充位，不得有两个连续的填充位。
3. 在 CRC field的每个第四位之后应插入另一个固定填充位。这种固定填充位的值应是固定填充位前一个Bit的相反数。

接收方应从Bit流中丢弃固定填充位以进行CRC校验。如果固定填充位与其前一个位具有相同的值，它将检测到格式错误。

CANFD帧的CRC field中的固定填充位数等于应用Classic经典CAN帧的位填充方法产生的最大填充Bit数。

3 举例：经典CAN中Bit Stuffing位填充

CAN ID的编号是0x211;

DLC是3；

注意：

下方是示波器截图“长图”，对应图片，查看效果最佳（可以看到“bit stuffing位填充”）！！！

4 举例：CANFD中Bit Stuffing位填充

CAN ID的编号是0x211;

DLC是3；

CANFD帧的仲裁段和数据段使用相同的比特率（也就是“数据段不加速”）。

注意：

下方是示波器截图“长图”，对应图片，查看效果最佳（可以看到“bit stuffing位填充”）！！！

5 结尾

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