配置环境
https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM
目前 使用的是ros1的,按照上面的github教程即可安装成功。
运行lio-sam
source devel/setup.zsh
之后,运行
roslaunch lio_sam run.launch
如果报错
libmetis.so cannot open shared .....
可以 sudo cp /usr/local/lib/libmetis.so /usr/lib/
进行解决。
如果报错
cannot launch node of type robot_localization
可以安装
sudo apt-get install ros-melodic-robot-localization
然后利用kitti的数据集生成bag文件。并按照github里的说明修该kitti对应的params.yaml
运行
rosbag play config/doc/kitti2bag/kitti_2011_09_29_drive_0071_synced.bag -r 3
结果如下