lio-sam算法整理＜1＞

配置环境

https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

目前 使用的是ros1的，按照上面的github教程即可安装成功。

运行lio-sam

source devel/setup.zsh 之后，运行

roslaunch lio_sam run.launch

如果报错

libmetis.so cannot open shared .....

可以 sudo cp /usr/local/lib/libmetis.so /usr/lib/ 进行解决。

如果报错

cannot launch node of type robot_localization

可以安装

sudo apt-get install ros-melodic-robot-localization

然后利用kitti的数据集生成bag文件。并按照github里的说明修该kitti对应的params.yaml
运行
rosbag play config/doc/kitti2bag/kitti_2011_09_29_drive_0071_synced.bag -r 3

结果如下