Unity两个物体发生碰撞的条件

好吧，网上好多资料显示发生碰撞条件如下：

两个对象都有Collider组件且至少一个有Rigidbody组件
其中至少一个物体（必须运动的）必须带有碰撞器（collider）+刚体(Rigidbody)，另一个物体（可以静止也可以运动）也必须至少带有collider

也有说一方有CharacterController，另一方有Collider，于是这里对 CharacterController做点补充。

Unity圣典中的说法是：
 CharacterController角色控制器允许你在受制于碰撞的情况下很容易的进行运动，而不用处理刚体。（个人理解：用CharacterController组件，它包含Rigidbody组件的一些属性，就不用用Rigidbody组件了）。  角色控制器不受力的影响，仅仅当你调用Move函数时才运动。然后它将执行运动，但是受制于碰撞。
下面说说我自己的理解：
（1）添加了CharacterController组件后，人物将不受力影响，这时即使加上Rigidbody组件，并启用Use Gravity，人物也不会受重力影响，在脚本中通过rigidbody对人物施加力也是无效的。也就是说CharacterController屏蔽了Rigidbody的所有属性和方法。要控制CharacterController移动，可以通过在脚本中调用Move方法使其移动。
（2）虽然CharacterController不受力，但是有个例外是，它受碰撞的影响。
一般的碰撞发生条件是：碰撞的两个物体必须都有Collider，并且其中一个有Rigidbody。
但是如果一方有CharacterController，则不需要。这时碰撞发生的条件为：
一方有CharacterController，另一方有Collider。CharacterController本身就继承自Collider。

（3）碰撞发生时，CharacterController不会推动其它物体移动，也就是说CharacterController不会对它所碰撞的物体施加物理作用。除非我们在脚本中添加了OnControllerColliderHit()函数，在该函数中使用被碰撞物体的rigidbody对被碰撞物体施加力。

// this script pushes all rigidbodies that the character touches
var pushPower = 2.0;
function OnControllerColliderHit (hit : ControllerColliderHit) {
   var body : Rigidbody = hit.collider.attachedRigidbody;
   // no rigidbody
   if (body == null || body.isKinematic)
     return;   

   // We dont want to push objects below us
   if (hit.moveDirection.y < -0.3) 
     return; 

   // Calculate push direction from move direction, 
   // we only push objects to the sides never up and down
   var pushDir : Vector3 = Vector3(hit.moveDirection.x, 0, hit.moveDirection.z);
   
   // If you know how fast your character is trying to move,
   // then you can also multiply the push velocity by that.
   // Apply the push
   body.velocity = pushDir * pushPower;
}