点云库PCL学习：特征描述与提取（FPFH）

快速点特征直方图(FPFH)描述子

已知点云P中有n个点，那么它的点特征直方图（PFH）的理论计算复杂度是（Onk2），其中k是点云P中每个点p计算特征向量时考虑的邻域数量。对于实时应用或接近实时应用中，密集点云的点特征直方图（PFH）的计算，是一个主要的性能瓶颈。此处为PFH计算方式的简化形式，称为快速点特征直方图FPFH（Fast Point Feature Histograms）。FPFH将计算复杂度降到了（Onk），但仍然保留了PFH的大部分特征。

PFH和FPFH的区别

PFH和FPFH计算方式之间的主要区别总结如下：

1. FPFH没有对全互连 点的所有邻近点的计算参数进行统计，从图中可以看到，因此可能漏掉了一些重要的点对，而这些漏掉的对点可能对捕获查询点周围的几何特征有贡献。
2. PFH特征模型是对查询点周围的一个精确的邻域半径内，而FPFH还包括半径r范围以外的额外点对（不过在2r内）
3. 因为重新权重计算的方式，所以FPFH结合SPFH值，重新捕获邻近重要点对的几何信息；
4. 由于大大地降低了FPFH的整体复杂性，因此FPFH有可能使用在实时应用中；
5. 通过分解三元组，简化了合成的直方图。也就是简单生成d分离特征直方图，对每个特征维度来单独绘制，并把它们连接在一起。

估计FPFH描述子

#include <vtkAutoInit.h>
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/console/time.h>
#include <pcl/features/fpfh.h>    //FPFH
#include <pcl/visualization/pcl_plotter.h>//显示描述子 
using namespace pcl;

int main(int argc, char **argv)
{
       //读取点云
       pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
       if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("test.pcd", *cloud) == -1)
       {
              PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
              system("pause");
              return -1;
       }

       //估计法线
       pcl::NormalEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal> ne;
       ne.setInputCloud(cloud);
       pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>::Ptr tree(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>());
       ne.setSearchMethod(tree);
       pcl::PointCloud<pcl::Normal>::Ptr cloud_normals(new pcl::PointCloud<pcl::Normal>);
       ne.setRadiusSearch(0.6);      //使用半径在查询点周围0.6范围内的所有邻元素
       ne.compute(*cloud_normals);     //计算法线

        //PHFH
       pcl::FPFHEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::FPFHSignature33> fpfh;
       fpfh.setInputCloud(cloud);
       fpfh.setInputNormals(cloud_normals);
       pcl::search::KdTree<PointXYZ>::Ptr tree1(new pcl::search::KdTree<pcl::PointXYZ>);//创建一个空的kd树表示法
       fpfh.setSearchMethod(tree1);//输出的数据集
       pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33>::Ptr fpfhs(new pcl::PointCloud<pcl::FPFHSignature33>());
       //使用半径内0.8里面范围所有元素
       fpfh.setRadiusSearch(0.8);//使用半径必须大于估计法线时使用的半径
       fpfh.compute(*fpfhs);
       //显示某点的fhfh特征
       pcl::visualization::PCLPlotter plotter;
       plotter.addFeatureHistogram<pcl::FPFHSignature33>(*fpfhs,"fpfh", 60);       

       //可视化
       pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("PCL Viewer");
       viewer.setBackgroundColor(0.0, 0.0, 0.0);
       viewer.addPointCloudNormals<pcl::PointXYZ,pcl::Normal>(cloud, cloud_normals, 1, 0.4, "normals");
       viewer.addPointCloud(cloud,"cloud1");
       viewer.setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE,2, "cloud1");
       while (!viewer.wasStopped())
       {
              plotter.plot();
              viewer.spinOnce(100);
       }
       return 0;
}

估计结果

如图所示FPFH包含33个数据