点特征直方图（Point Feature Histograms, PFH）--特征描述子

优势：仅采用点特征表示法，其直接结果就减少了全局的特征信息，PFH特征不仅与坐标轴三维数据有关，同时还与表面法线有关。使得点云对应的曲面具有六姿态不变性（刚性变换不变性），在不同采样密度与噪声等级下具有鲁棒性。

缺点：计算量大，存在大量重复计算，反映了点对之间的几何关系，并未体现其空间信息。

 构建了一个高维超信息空间的点集合特征表达，形成一个多维直方图对点的k邻域几何属性进行描述，描述了中心点与其邻域范围点之间的空间差异。基于点与其k邻域之间的关系以及它们的估计法线，考虑估计法线方向之间所有的相互作用，试图捕获最好的样本表面变化情况，以描述样本的几何特征。

PFH描述子通过计算邻域内所有两点之间关系而得到的直方图，为了获得两点对应法线的相对偏差，定义一个坐标系：

之后计算三个几何不变特征及两点之间的距离d，此时，两点和它们法线相关的12个参数（xyz坐标值和法线信息）减少到4个。为每一对点计算四元组，以某种统计的方式放进直方图中。

参考文章：三维特征描述子：PFH、FPFH、VFH、PPF_pfh,fpfh一直是0-CSDN博客