第三部分 RVIZ+QT组件开发 3.3 发布导航初始点和目标点话题

首先是创建ToolManager对象，用于控制rviz的一些工具，
在qrviz.hpp中

    //工具箱ToolManager
    rviz::ToolManager* tool_manager_;

在qrviz.cpp中

tool_manager_=manager_->getToolManager();

我们可以将ToolManger看作是一个工具箱，我们在这个工具箱李去添加自己想要的控件，对应的就是rviz工具栏上面的的几个工具，他的添加方式也是通过类名去添加，不同的是他设置初始点的方法是"rviz/SetinitialPose",其他的名称基本一样。设置目标点的话是，“rviz/SetGoal”.

需要明确的一点是：
我们的按钮还是在main_window类中设计的，但是发布坐标是在qrviz类中，所以我们是跟之前设计那几个rviz常用的display方法一样，需要在qrviz中设置接口函数。

在qrviz.hpp中

    void Set_Start_Pose();
    void Set_Goal_Pose();

在qrviz.cpp中初始化接口函数

void qrviz::Set_Start_Pose()
{
    rviz::Tool* current_tool_=tool_manager_->addTool("rviz/SetInitialPose");
    //设置当前使用的工具
    tool_manager_->setCurrentTool(current_tool_);
}
void qrviz::Set_Goal_Pose()
{
     rviz::Tool* current_tool_=tool_manager_->addTool("rviz/SetGoal");
     //获取属性容器
     rviz::Property* pro=current_tool_->getPropertyContainer();
     //设置发布导航目标点的topic
     pro->subProp("Topic")->setValue("/move_base_simple/goal");
     //设置当前使用的工具
     tool_manager_->setCurrentTool(current_tool_);
}

在main_window.cpp中去链接按钮信号和槽函数

    //set start pose
    connect(ui.set_start_btn,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_set_start_pose()));
    connect(ui.set_goal_btn,SIGNAL(clicked()),this,SLOT(slot_set_goal_pose()));

main_window.hpp中

    void slot_set_start_pose();
    void slot_set_goal_pose();

main_window.cpp中

void MainWindow::slot_set_start_pose()
{
    myrviz->Set_Start_Pose();
}
void MainWindow::slot_set_goal_pose()
{
    myrviz->Set_Goal_Pose();
}