Qt（十二）——加载rviz常用display

最新推荐文章于 2023-10-10 09:57:46 发布
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分类专栏： Qt 文章标签： java python
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Qt（十二）——加载rviz常用display

目录

1、创建图层函数

Display* createDisplay(const QString& class_lookup_name,const QString& name,bool enabled);

其中class_lookup_name(图层类名)

"rviz/Grid", "rviz/RobotModel", "rviz/Map","rviz/LaserScan"......

2、设置图层属性函数

subProp(Qstring prop_name)->setValue(Qvariant value)
2.1 Grid显示及属性设置
(1) ui 设计

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【QT学习】QT中加载Rviz显示（一）
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Rviz的常用函数1. 背景2. Rviz界面3. 常见函数3.1 头文件3.2 Rviz初始化3.3 Rviz参数设置3.3 Rviz地图展示 1. 背景 在Qt中加载Rviz的时候，经常会用到Rviz的一些函数，下面介绍Rviz的函数以及对应的Rviz左侧界面的参数 2. Rviz界面 上面的rviz图形工具显示有三部分：中间显示容器 Rviz初始化、左侧图层参数设置栏 Rviz参数设置、右侧的视角栏 Rviz地图展示 3. 常见函数 3.1 头文件 在调用Rviz的相关函数的时候，需要先引用相关头文
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在PyQt完成Hello World应用程序之后，我们可以讨论一个用于控制ChefBot的GUI。 构建GUI的主要用途是创建一种更容易的方式来控制机器人，例如，如果将机器人部署在酒店中以提供食物，则控制该机器人的人不需要了解复杂命令的启动， 停止这个机器人 因此为ChefBot构建GUI可以降低复杂性并使用户更容易。 我们计划使用PyQt，ROS和Python接口构建GUI。 ChefBot R...
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参考下面文章。
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qinshanjy的博客
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首先是创建ToolManager对象，用于控制rviz的一些工具， 在qrviz.hpp中 //工具箱ToolManager rviz::ToolManager* tool_manager_; 在qrviz.cpp中 tool_manager_=manager_->getToolManager(); 我们可以将ToolManger看作是一个工具箱，我们在这个工具箱李去添加自己想要的控件，对应的就是rviz工具栏上面的的几个工具，他的添加方式也是通过类名去添加，不同的是他设置初始点.
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在使用Qt5加载RViz界面时，我们首先需要安装Qt5和RViz的相关依赖，并建立好所需的开发环境。 在Qt5中，我们可以使用Qt Widgets或Qt Quick来创建界面。对于RViz界面，一般使用Qt Widgets来创建。 首先，在Qt5中创建一个新的Qt Widgets项目。然后，我们需要在项目中包含RViz的头文件，并链接RViz的库文件。 在代码中，通过创建一个QMainWindow的子类，并在构造函数中初始化RViz，可以加载RViz界面。具体示例代码如下： ```cpp #include <QMainWindow> #include <QApplication> #include <rviz/render_panel.h> class RVizWidget : public QMainWindow { public: RVizWidget(QWidget *parent = nullptr) : QMainWindow(parent) { // 创建RViz的渲染面板 rviz::RenderPanel *render_panel = new rviz::RenderPanel(this); // 设置RViz渲染面板为主窗口的中央部件 setCentralWidget(render_panel); // 初始化RViz render_panel->initialize(); } }; int main(int argc, char *argv[]) { QApplication a(argc, argv); // 创建RViz界面窗口 RVizWidget rviz_widget; rviz_widget.show(); return a.exec(); } ``` 以上代码中，使用RenderPanel类创建了一个RViz的渲染面板对象，然后通过setCentralWidget方法将渲染面板设置为主窗口的中央部件。最后调用initialize方法初始化RViz。 编译并运行代码，就可以看到加载了RViz界面的Qt窗口。 需要注意的是，以上代码是一个简单的示例，实际使用中可能需要更多的初始化和配置代码，以适应实际应用的需求。

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