LIN TP

LIN总线为了解决多帧场景，也像CAN一样有TP协议。

主机发送请求PDU，从机发送应答PDU。

分为单帧(Single Frame，SF)、首帧(First Frame，FF)和续帧(Consecutive Frames，CF)三种。

PDU结构

包含节点地址(NAD)、协议控制信息(PCI)、LEN、服务ID(SID)、应答服务ID(RSID)、消息字节段(D1-D6),首字节NAD先发送，末字节D4、D5、D6最后发送:

NAD (node address)

用于区分不同从机节点的地址

NAD值	描述
0	用于休眠指令
1-125（0x7D）	从机节点NAD
126(0x7E)	功能NAD
127(0x7F)	广播NAD
128(0x80)-255(0xFF)	用户自定义

PCI （ Protocol Control Information ）

包含了 PDU 单元类型和消息字节长度的信息。

帧类型

Byte0

Byte1

Byte2

Byte3

Byte4

Byte5

Byte6

Byte7

PCI类型

附加信息

数据

Bit7-4

Bit3-0

单帧

NAD

0000

Length

Data[0]

Data[1]

Data[2]

Data[3]

Data[4]

Data[5]

首帧

NAD

0001

Length_H

Length_L

Data[0]

Data[1]

Data[2]

Data[3]

Data[4]

续帧

NAD

0010

Index

Data[6]

Data[7]

Data[8]

Data[9]

Data[10]

Data[11]

Index是报文计数器，跟CAN一样，首帧之后的第一个续帧计数器为1，到F的时候重新从零开始。