LIN诊断---传输层结构

PDU

总线上数据传输的单元叫做PDU（协议数据单元）。主要分为三类：单帧、首帧和连续帧。

• 单帧（SF,Single Frame)：只用一个PDU就完成所有数据传输的报文；
• 首帧（FF, First Frame）：多帧传输时，被发送的首个PDU；
• 连续帧（CF，Consecutive Frame)：多帧传输时，在首PDU发送后，紧接着发送的PDU

 如下图所示：PDU的结构包括  节点地址（NAD） ，协议控制信息（PCI），服务ID（SID），应答ID（RSID），消息字段（D1-D6）。发送数据是NAD首先发送。

简言之，一个LIN单帧SF能传输的数据长度最多为5个字节；如果要传输的数据内容长度超过5个字节，则需要考虑用多帧也就是最少两帧（ff+cf)才可以完成传输（例：通过LIN 更新代码）。

1.NAD

NAD指的是从节点地址（Node Address)。LIN协议中对NAD单位进行了定义，具体如下

LIN规范定义的，主节点发送睡眠指令，发送帧头ID为 3C，单帧数据内容为：第一个字节NAD设置为0x0，其余字节设置为0xFF即可。

2.PCI

PCI即协议控制信息（Protocol Control Information)。PCI包含PDU的类型、编号和报文的有效数据长度等信息。根据PDU的不同，PCI不同，具体如下：

注：多个PDU组成的报文中，在每个连续帧CF中必须加入包编号，第一个CF的包编号是1，第二个是2，……包编号超过15则重新从0开始计算。

比如，如果要发诊断ECUreset请求（11 01），需要发送的PDU类型为单帧就可以了，帧头ID为3C，数据长度为2，所以PCI为0x02。

SF：NAD 0x02 0x11 0x01 0xFF 0xFF 0xFF，0xFF为填充字节。

如果要发送的数据长度为15个字节，则发送的PDU内容如下：

FF：NAD 0x10 0x0F 0x11 D1 D2 D3 D4

CF：NAD 0x21 D5 D6 D7 D8 D9 D10

CF：NAD 0x22 D11 D12 D13 D14 D15

3.SID、RSID

SID(Service Identifier)是指服务标识符，在请求帧中发送；RSID(Response Service Identifier)对应于SID的响应服务标识符，在响应帧中发送。

肯定响应，RSID = SID + 0X40

否定响应，RSID = 7F+SID+NRC（1 byte）

4.单帧传输&多帧传输

当需要传输的有效数据长度少于6个字节时，用单帧传输。传输有效数据长度在7~4095字节，需要通过多帧的形式传输。

但是需要记住的是，LIN上面所有从节点从节点的数据传输，必须等到收到主节点的帧头后，次对外发出数据帧。也就是说如果是响应一个主节点的请求，需要通过多帧的形式才可以把反馈数据传输完毕，则FF以及每一个CF的发出都需要在收到主节点的帧头后才可以发出去。

5.错误处理

规范定义了一些LIN上常用的错误处理机制，比如：

• Length SF >6，则忽略该报文
• Length FF<7，则忽略该报文
• Length FF>BufferSize，则终止接收该报文
• 节点如果处于发送状态，接收到SF或FF（NAD !=0X7E），则终止发送报文，开始接收新报文
• CF编号如果错误，放弃之前接收的CF与FF