代码地址:https://github.com/hengli/camodocal
vins-mono中用到的鱼眼相机标定方法
下载好源码后编译。要求x86结构,cmake 3.*
只进行鱼眼相机标定并不要求安装cuda
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make
如果编译成功,在bin下面会生成四个模型,主要是用intrinsic_calib 执行文件。相应的配置参数可以在src/examples/intrinsic_calib.cc文件里面找到对应。生成的结果在build目录下 camera_camera_calib.yaml文件中
bin/intrinsic_calib -i ../data/images/ -p img --camera-model mei