basic requirement
安全:防碰撞
smoothness: energy saving ,comfort
kinodynamic feasibility: executable controllable
在低维先找一个初始path,没有时间信息,然后在后端进行高维优化
前端搜索路径
基于搜索的、基于采样的
后端会进行轨迹生成
算法对比
basic requirement
安全:防碰撞
smoothness: energy saving ,comfort
kinodynamic feasibility: executable controllable
在低维先找一个初始path,没有时间信息,然后在后端进行高维优化
前端搜索路径
基于搜索的、基于采样的
后端会进行轨迹生成
算法对比