移动机器人路径规划笔记

传感-》规划-》控制

在实际上的机器人上实验，而不是仿真

状态估计-定位

建图

规划

控制  运动轨迹

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安全性、平滑、动力学可行性

发现问题，不仅仅是在想象中，诚实，

简单的实现

常用的地图结构与基础知识：

在有功能包的src文件夹中，用catkin_init_workspace,生成cmakeLists文件

catkin_make 编译后出现build、devel

source devel/setup.bash

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图搜索基础：

机器人的配置空间

碰撞检测

机器人在配置空间就是一个点、

障碍物特殊处理，将障碍物按照机器人的尺寸进行膨胀  在C-free 中进行规划

 

基于图搜索

栅格地图 本身就是一个图了

图是节点和边的表达方式，把边赋予一个权重

图搜索就是从起点到目标点

 

总是在维护一个容器，这个容器一开始是空的，开始放入节点，循环，

循环总是分为三步，从容器里根据事先给定的目的或者指标弹出一个节点，访问一个节点，扩展这个节点，将扩展节点加入容器

广度优先搜索是先进先出的，是维护的队列

深度优先搜索是后进先出，是维护的是栈

dijkstra算法

从容器中弹出，根据cost值，这个容器就是优先级队列，这个优先级队列是空的则算法结束、

从优先级队列中具有最小g值的点弹出，扔进另一个容器（表示不再访问），对于n节点是否是目标点，扩展n节点的相邻节点

主要是循环的规则是如何添加节点

稠密的grid_map