二阶系统的性能分析与比较-自动驾驶换道举例

车变道先加速再减速就是二阶系统
看成一个弹簧阻尼系统,遵循设定好的轨迹来运动。
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欠阻尼系统
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针对场景的不同,如果是正常换道,希望超调小,即选择使最大超调尽量小的指标,如果是避障的情况,希望响应尽可能快
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