ROS控制M100笔记（二、服务的请求）

e.g.

对节点名为

/dji_sdk/sdk_control_authority (dji_sdk/SDKControlAuthority)

在wiki上查到的说明如下：

• request/release the control authority

• Usage:

  • Request
    uint8 control_enable	1--request control	0--release control
    Response
    bool result	true--succeed	false--failed

我们可以得知：这是一个用于申请UAV控制权限的服务。类型为：<dji_sdk/SDKControlAuthority>

通过发送一个类型为uint8的请求，能得到response （bool型）。如果返回的response为true即成功

具体申请如下：

先发布声明这个请求发布的topic名称

ros::ServiceClient sdk_ctrl_authority_service = nh.serviceClient<dji_sdk::SDKControlAuthority> ("dji_sdk/sdk_control_authority");//GET authority

然后call your request

  dji_sdk::SDKControlAuthority authority;//类型在wiki上
  authority.request.control_enable=1;//request.control_enable 也是在表格里上有描述
  sdk_ctrl_authority_service.call(authority);//call出request