SLAM无人车计算地图坐标,ros中计算地图坐标,rosweb计算画布对应的坐标（含代码，含公式，超详细），开发跨系统地图导航必备算法【可实现qt，android,c#,mfc,html等地图开发】

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分类专栏：新ros专栏文章标签： ros rosweb rosbridge 地图坐标 slam

于 2021-11-18 16:11:55 首次发布

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本文详细介绍了如何在ROS中计算地图坐标，以及如何在ROSWeb中计算画布对应的坐标。通过订阅/map话题，结合地图分辨率和原点信息，将像素坐标转换为实际地图坐标。同时，探讨了nav_msgs::OccupancyGrid数据结构中的数据存储格式，包括在map和costmap中的不同表示。此外，提到了使用GIMP编辑器查看地图像素大小的方法。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ros中计算地图坐标，rosweb计算画布对应的坐标

视频讲解：

SLAM无人车计算地图坐标,图片像素坐标公式推导

1.订阅话题 /map

nav_msgs::OccupancyGrid 这个消息中可以获得地图信息

nav_msgs::OccupancyGrid msg
x = msg.info.origin.position.x;//原点位置 x
y = msg.info.origin.position.y;//原点位置 y
z = msg.info.origin.position.z;//原点位置 z
qx = msg.info.origin.orientation.x;//原点姿态 x
qy = msg.info.origin

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