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轮式机器人底盘按照转向方式的不同，可以分为两轮差速模型、四轮差速模型、阿克曼模型、全向模型等。
- 两轮差速模型是最简单的底盘模型，通过左右两个轮子的转动速度差实现转弯。
- 四轮差速模型跟两轮差速模型很相似，也是通过左边轮子的和右边轮子的转动速度差实现转弯，只不过是四个轮子，同一边的轮子速度是同步的，也就是左前轮和左后轮速度始终一样，右前轮和右后轮速度也始终一样。
- 阿克曼模型就是汽车的转向模型，通过控制前面两个轮子的转向实现转弯。
- 全向模型采用带有横滚轴的特殊轮子构造的模型，这种轮子除了能正常旋转外，轮胎接地面还可以侧向滑动，全向模型运动更灵活，底盘的运动速度的方向不受约束。
两轮差速模型、四轮差速模型、阿克曼模型也称为运动受约束模型，全向模型也称为运动不受约束模型。介绍到的这几种模型都是轮式底盘模型，除此之外还有其他一些底盘模型，比如双足底盘模型、四足底盘模型、六足底盘模型、多足与轮式复合底盘模型等，不过这些只需要了解即可，并不要求掌握。
6.1.1 两轮差速模型
两轮差速模型可以说是最简单的底盘模型，在底盘的左右两边平行安装两个由电机驱动的动力轮，考虑到至少需要3点才能稳定支撑，底盘上还需要安装用于支撑的万向轮。
最简单的就是在底盘前边装1个万向轮，后边2个动力轮，组成3轮结构，如图6-1a所示。这种结构理论上可以实现转弯半径为0的原地旋转，但是原地旋转时的速度瞬心位于两动力轮轴线中点位置，而不是底盘的几何中心，在自主导航过程中，最小避让空间为半径范围的区域，显然
大于
，底盘旋转所需要的避让空间会更大。
3轮结构中，除了底盘旋转所需要的避让空间更大之外，还存在侧翻的问题，当底盘上的载重分布不均匀时，转弯时很容易翻车，改进方法是多装几个万向轮。如图6-1b所示，前后各装1个万向轮，在底盘中轴线上左右位置各装1个动力轮，组成4轮结构。也可以在底盘的4个角各装1个万向轮，在底盘中轴线上左右位置各装1个动力轮，组成6轮结构，如图6-1c所示。图6-1b和图6-1c结构的优点是原地旋转时的速度瞬心与底盘几何中心是重合的，底盘旋转所需要的避让空间可以达到理论最小，并且不容易侧翻。由于4轮和6轮结构存在接地点大于3的多点接触地面问题，也就是当地面不平坦时，有的轮子会出现悬空。为了解决多点接触地面问题，4轮和6轮结构需要在2个主动轮上加装悬挂系统，而悬挂系统将使整个底盘的结构设计变得更加复杂。
因此，要结合实际的应用场景，合理的选择图6-1中的3种结构，在满足要求的前提下，尽量降低底盘设计复杂度。下面通过对前向运动学、逆向运动学和轮式里程计的内容分析，详细介绍两轮差速模型的原理。
图6-1 两轮差速模型
1.前向运动学
底盘中各个动力轮的速度可以由编码器值计算得到，那么通过各个轮子的速度求底盘整体的运动速度的过程，即前向运动学。已知左动力轮的线速度为，右动力轮的线速度为
，动力轮的线速度可以用编码器计数值计算，如式（6-1）所示。
底盘整体的运动速度由速度瞬心上的线速度和角速度描述，三维空间中刚体运动速度由6维向量描述。由于这里讨论的底盘只在二维平面上运动，并且两轮差分底盘不发生侧向滑动，底盘采用右手坐标系，底盘中只有向前的线速度
和
轴的角速度
为非0项。通过前向运动学，在已知左、右动力轮的线速度为
和
，利用图6-2
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