有趣的四元数，无聊的Rotation，舒心的EulerAngle

常见的姿态的表示有欧拉角，四元数，旋转矩阵三种方式。其中欧拉角的表示是最直观的，
说白的就是给人看的。但是欧拉角这个东西有很多问题。

1. 万向锁死结
2. 定义是有先后旋转顺序的
3. 空间的姿态是用旋转表示的，应该用乘法。

由此，在工程中，很多时候都是采用四元数的方式进行运算，原因在于：

1. 四元数不存在奇异问题，也就是没有万向锁死结的问题
2. 四元数采用四个数来表示旋转，相比旋转矩阵，结构更紧凑
3. 从ＩＭＵ中读取到的数据，通常采用秦永元老师的方法求解出姿态数据，而此时的姿态数据是采用四元数进行表示的

但是，四元数具有二义性的问题。这里要展开说明一下：
首先，定义四元数$q={\left[\begin{array}{cc}{q}_0(t)& q_v^T(t)\end{array}\right]}^T\in {\mathbb{R}\times \mathbb{R}}^{3\times 1}$, 其中$q_0(t)$ 表示四元数的实数部分，$q_v(t)$表示虚数部分。另一方面，四元数还可以采用旋转轴和旋转角的方式来表示，即
$$\begin{gathered} q_0(t)=cos(\frac{\theta }{2}) \\ {q}_v(t)=\left[\begin{array}{c}{n}_{x}sin(\frac{\theta }{2})\\ n_{y}sin(\frac{\theta }{2})\\ n_{z}sin(\frac{\theta }{2})\end{array}\right] \end{gathered}$$
其中，$$n=\left[\begin{array}{ccc}{n}_x& n_y& n_z\end{array}\right]$$ 表示旋转轴，$\theta$表示旋转角。

另外，四元数的共轭，也就是实部相等，虚部相反的四元数。

四元数的逆，由于四元数的模值为1，所以等于四元数的共轭。

我们来看一下，四元数的逆
虚部相反之后，我们可以理解为旋转轴反向了。同时，又由于
$$sin(\frac{2\pi -\theta }{2})=sin(\frac{\theta }{2})$$，所以我们可以理解为绕着相反的旋转轴直接旋转$2\pi -\theta$的角度，而这种情况下正好和之前的旋转方向相反，旋转角度总和和$2\pi$。而四元数的逆本身表示反向旋转。那么就会出现一个有趣的现象：
即同一个四元数表示绕着旋转轴旋转了$\theta$ 以及 $2\pi -\theta$。
而旋转矩阵的控制方式的没有上述问题，但是旋转矩阵的计算方法采用的是一个$3\times 3$的矩阵进行运算，针对三个姿态角，九个数据来进行表示，是一种冗余表示，且旋转矩阵$R$是一个具有自约束的矩阵，在控制设计中多才采用的是矩阵运行，证明较为复杂。

在工程中多采用四元数进行姿态控制，为了避免二义性的出现，在apm和PX4代码中都采用了相应的方法进行回避