slam菜鸟历程一

今天第一次写博客，把一天学习的内容做个总结。

三维空间的刚体运动描述方式：旋转矩阵，变换矩阵，四元数及欧拉角。

1：旋转矩阵

理解内积和外积的关系

坐标系间的欧式变换描述：相机运动是一个刚体运动，它保证了同一个向量在各个坐标系下的长度和夹角都不会发生变化，这种变换称为欧式变换。

两个坐标之间的关系描述：

2：变换矩阵

      变换矩阵的结构：左上角为旋转矩阵，右侧为平移向量，左下角为0向量，右下角为1.这种矩阵又称为特殊欧式群。 

3：旋转向量和欧拉角

       任意旋转都可以用一个旋转轴和一个旋转角来刻画，可以使用一个方向与旋转轴一致，而长度等于旋转角的向量描述，我们称这个向量为旋转向量。

          欧拉角使用了三个分离的转角，把一次旋转分解称3次绕不同轴的旋转：

         1：绕物体的Z轴旋转，得到偏航角yaw；

         2：绕旋转之后的Y轴旋转，得到俯仰角pitch；

         3：绕旋转之后的X轴旋转，得到滚转角roll；

         记：rpy角的旋转顺序是ZYX，欧拉角会有万向锁问题，丢失一个维度，又被称为奇异性。

4：四元数

     为解决奇异性问题，引入四元数，是一种扩散的复数，既是紧凑的，也没有奇异性。缺点是不够直观，运算稍复杂。一个四元式q拥有一个实部，三个虚部。

四元数常见的运算：四则运算、数乘、求逆、共轭等。

其中四元数到旋转矩阵的转换为：

总结：四元数，旋转矩阵，轴角，都可以用来描述同一个旋转。

第一次写比较乱，未完待续！