ROS自学笔记9--高级通信模型Action

Action类似Service，同时带有了状态反馈的通信方式，通常用在长时间（小车的导航，机械臂的运动），可抢占的任务中（任务可以执行到一半被打断，去执行其他任务）。

左边是action server ，右边是action client。
goal是给server的请求，希望能够实现的目标，另外一个是cancle，就是指在任务运行中间我们可能会取消掉这个任务。
server回传的有states（server所处的状态），result（当sever处理完数据之后，会把结果返回给client），还有一个是feedback（action会把实时状态返回给client）。

action通信对应的文件叫做*.action文件，类似于Service对用的srv文件，Topic对应的msg文件。

下面是一些具体的action文件的说明：

首先action分为三段，用三个短横线隔开。
第一个例子：
第一个是goal
第二个是result，只会回传一次结果
第三个是feeddback，会多次回传给client

第二个例子：
第一个发送的是goal，目标位姿信息
第二个result没有写
第三个feedback返回的是当前的实时位姿信息