ORBSLAM2--加载数据集

最新推荐文章于 2024-06-29 17:12:21 发布

南山二毛

最新推荐文章于 2024-06-29 17:12:21 发布

阅读量2.3k

点赞数

分类专栏：视觉SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/83539627

版权

视觉SLAM 专栏收录该内容

26 篇文章 457 订阅 ¥9.90 ¥99.00

订阅专栏

该博客详细介绍了如何使用ifstream操作文件进行ORBSLAM2的数据集加载。通过创建ifstream对象并打开文件，利用eof()判断文件是否读完，getline()函数逐行读取内容，将时间戳、RGB图像和Depth图像数据分别处理并存储到对应容器中。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ifstream是操作文件的输入流类。
创建一个读取文件的fAssociation对象。
ifstream::open的声明为：

void open (const char* filename,  ios_base::openmode mode = ios_base::in);

需要一个char *型的指针，strAssociationFilename.c_str()的作用是转换为一个和C语言类似的字符串类型。
如果文件为空，则fAssociation.eof()返回为true，循环结束。

getline(fAssociation,s);的作用是从fAssociation文件流中获取一行数据赋值给string类的对象s。

接着按照顺序依次对时间t，RGB图sRGB，Depth图sD赋值。
同时将其push入对应的容器中。

void LoadImages(const string &strAssociationFilename, vector<string> &vstrImageFilenamesRGB,
                vector<string> &vstrImageFilenamesD, vector<double> &vTimestamps)
{
    ifstream fAssociation;
    fAssociation.open(strAssociationFilename.c_str());

了解本专栏