一起玩儿物联网人工智能小车（ESP32）——49. 利用循迹模块实现循迹小车（四）

摘要：本文介绍循迹小车的软件实现方法

接下来就来实现具体的Car类了。在这个类中，包含了与小车相关的基本属性和方法。涉及到的属性包括以下这些：

1. 控制两个轮子运动的GPIO引脚
2. PWM信号分辨率
3. PWM信号频率
4. PWM的通道
5. PWM占空比率

涉及到小车的行为方法包括：

1. 向前行驶
2. 停止
3. 向左转弯
4. 向右转弯
5. 原地向左转弯
6. 原地向右转弯

规划好属性和方法之后，就可以实现类的定义了。具体的定义如下所示：

/*********************************     car.h     by 一起玩儿科技   2024/01/16  ********************************/ #pragma once #ifndef _YQWKJ_CAR_ #define _YQWKJ_CAR_ #include <Arduino.h> #define CAR_STOP 0 #define CAR_RUN 1 #define CAR_TURN_LEFT 2 #define CAR_TURN_LEFT_FAST 3 #define CAR_TURN_RIGHT 4 #define CAR_TURN_RIGHT_FAST 5 class Car {   public:     // 构造函数     Car();         Car(uint8_t l1,uint8_t l2,uint8_t r1,uint8_t r2);     // 初始化方法     void begin();       void begin(uint32_t pwmFreq, uint8_t pwmResolutionsBit);       // 设置PWM通道       void setChannel(uint8_t c1,uint8_t c2,uint8_t c3,uint8_t c4);     // 设置PWM占空比率     void changeSpeed(uint32_t speedl,uint32_t speedr);     // 向前行驶     void run();     // 停止行驶     void stop();     // 原地左转     void turnLeftFast();     // 原地右转     void turnRightFast();     // 左转     void turnLeft();     // 右转     void turnRight();   private:     // 两轮的默认驱动引脚     uint8_t l1=32,l2=33,r1=18,r2=23;         // PWM分辨率     uint8_t pwmResolutionsBit=12;       // PWM频率         uint32_t pwmFreq=10000;       // PWM默认的通道               uint8_t channels[4]={0,1,2,3};         // PWM默认占空比率     uint32_t speedl=pow(2,11),speedr=pow(2,11);       // 修改小车的行驶状态     void changeStatus(uint32_t wl1,uint32_t wl2,uint32_t wr1,uint32_t wr2); }; #endif

接下来就是实现这个类了，具体每个方法的编写方法都不复杂，都是以前见过的代码。具体实现方法如下：

/*********************************     car.c     by 一起玩儿科技   2024/01/16  ********************************/ #include "car.h" // 无参构造函数 Car::Car() {} // 构造函数 Car::Car(uint8_t l1,uint8_t l2,uint8_t r1,uint8_t r2) {   this->l1=l1;   this->l2=l2;   this->r1=r1;   this->r2=r2; } // 初始化方法 void Car::begin() {   uint8_t wheels_pin[] = {l1,l2,r1,r2};   // 初始化LEDC PWM控制器   for (int i = 0; i < 4; i++) {     ledcSetup(channels[i], this->pwmFreq, this->pwmResolutionsBit);     ledcAttachPin(wheels_pin[i], channels[i]);   } } // 初始化方法 void Car::begin(uint32_t pwmFreq, uint8_t pwmResolutionsBit) {   this->pwmFreq=pwmFreq;   this->pwmResolutionsBit=pwmResolutionsBit;   begin(); } // 设置PWM通道 void Car::setChannel(uint8_t c1,uint8_t c2,uint8_t c3,uint8_t c4) {   channels[0]=c1;   channels[1]=c2;   channels[2]=c3;   channels[3]=c4; } // 修改占空比分辨率，这将改变车轮的转速 void Car::changeSpeed(uint32_t speedl,uint32_t speedr) {   this->speedl=speedl;   this->speedr=speedr; } // 向前直行 void Car::run() {   changeStatus(speedl, 0, speedr,0); } // 停止行驶 void Car::stop() {   changeStatus(0,0,0,0); } // 左转 void Car::turnLeft() {   changeStatus(0,0,speedr,0); } // 右转 void Car::turnRight() {   changeStatus(speedl,0,0,0); } // 原地左转 void Car::turnLeftFast() {   changeStatus(0,speedl,speedr,0); } // 原地右转 void Car::turnRightFast() {   changeStatus(speedl,0,0,speedr); } // 改变PWM输出状态 void Car::changeStatus(uint32_t wl1,uint32_t wl2,uint32_t wr1,uint32_t wr2) {   ledcWrite(channels[0], wl1);   ledcWrite(channels[1], wl2);   ledcWrite(channels[2], wr1);   ledcWrite(channels[3], wr2); }

Car类每个方法调用的函数都是之前多次使用过的，在这里就不再进一步的解释了。

接下来要实现的就是主程序了。在这个主程序的实现中，两个关键的地方就是初始化函数和中断函数。在实现这两个函数之前，先看一下这个程序中定义的常量，主要配置的内容就是接收循迹模块状态的GPIO引脚。如下所示：

// 配置GPIO #define SENSOR_LEFT_D1    27 #define SENSOR_LEFT_D2    26 #define SENSOR_RIGHT_D1   21 #define SENSOR_RIGHT_D2   4

而程序用到的全局变量只有一个，就是生成了一个Car对象的实例，如下所示：

Car car;

程序的初始化工作主要包括以下一些内容：

1. 初始化串口，主要为了输出调试信息
2. 初始化小车对象
3. 初始化循迹模块接入的引脚
4. 绑定中断处理方法
5. 小车的运动状态初始化

具体的实现代码如下：

void setup() {   // put your setup code here, to run once:   Serial.begin(115200);   // 初始化小车对象的实例   car.begin();   pinMode(SENSOR_LEFT_D1,INPUT);   pinMode(SENSOR_LEFT_D2,INPUT);   pinMode(SENSOR_RIGHT_D1,INPUT);   pinMode(SENSOR_RIGHT_D2,INPUT);   delay(10000);   // 延迟小车运行     // 绑定引脚中断   attachInterrupt(SENSOR_LEFT_D1, tracking_isr, CHANGE);   attachInterrupt(SENSOR_LEFT_D2, tracking_isr, CHANGE);   attachInterrupt(SENSOR_RIGHT_D1, tracking_isr, CHANGE);   attachInterrupt(SENSOR_RIGHT_D2, tracking_isr, CHANGE);   // 初始化一下小车的运动状态   tracking_isr(); }

接下来就是最后一个处理小车中断的方法tracking_isr()的实现了，在这个方法中，要实现之前规划的几种循迹模块状态对应的处理方法。因为具体的方法都已经实现了，在这里，只需要根据循迹模块的状态，调用相应的方法就可以了。具体的实现如下所示：

// 循迹模块状态变化的处理中断方法 void tracking_isr() {   // 检测每个传感器是否在黑线上   bool l1=digitalRead(SENSOR_LEFT_D1);   bool l2=digitalRead(SENSOR_LEFT_D2);   bool r1=digitalRead(SENSOR_RIGHT_D1);   bool r2=digitalRead(SENSOR_RIGHT_D2);   // car.run();   if(l1&&l2&&r1&&r2 ) {     // 向前直行     car.run();   } if(l1==false&&l2==false&&r1==false&&r2==false) {     // 向前直行     car.run();   } else if(l1&&r1){     // 向前直行     car.run();   } else if(l2) {     // 原地左转     car.turnLeftFast();   } else if(l1) {     // 左转     car.turnLeft();   } else if(r2) {     // 原地右转     car.turnRightFast();   } else if(r1) {     // 右转     car.turnRight();   } }

好了，整个循迹小车的的功能实现就全部完成了。接下来就可以编译，上传程序，来进行测试一下了，看看是不是可以达到当初的设计目的了。

在进行测试和调试的过程中，需要注意以下几个地方：

1. 首先应该进行模拟运行调试。用东西把小车支起来，让其车轮悬空，并可以自由的旋转。然后，在白纸上画好之前设计时的几种情况，然后放到循迹传感器的下边，首先保证循迹模块是设计时的状态，看一下，车轮的运转是不是按照预先设想的那样。如果，不是，应该分析代码，找出原因。
2. 在模拟场景都通过的情况下，就可以到实际场地进行测试了。在测试之前，要把小车摆到轨迹线上，调整循迹模块的调节电位器，保证每一个循迹传感器都能正确的识别场地的轨迹线。同时还要考虑不同光线的影响，进行不同角度，不同位置的测试，确保循迹传感器可以可靠的反映出轨迹线来。
3. 如果循迹模块的识别始终存在误判的情况，可以适当的增加或者减小循迹模块与地面的距离。通常循迹模块与地面的距离不大于2.5厘米。
4. 要确保中间的两个循迹模块间的距离大于黑色轨迹线的宽度。也就是要保证两个传感器可以同时落在轨迹线的两侧。
5. 刚开始调试的时候，要让小车的速度尽量的慢，等到初步测试都正常了，可以适当的调快行驶的速度。

好了，最后祝大家调试顺利！调试中遇到问题，可以给我留言。