一起玩儿物联网人工智能小车（ESP32）——47. 利用循迹模块实现循迹小车（二）

摘要：本文介绍循迹小车的循迹策略

循迹模块已经知道怎么用了，下面就来开发我们的循迹小车吧。在具体动手之前，先来制定一下循迹小车的基本方案。

在开发之前，首先要确定的是使用几个循迹模块来检测循迹线路。一个循迹模块应该是没法完成任务的，因为它不知道从哪个方向偏离线路了。最少的情况也需要2个循迹模块，2循迹模块的安装方案可以有如下两种：

上图中前一种循迹模块安装方案的基本原理就初始两个循迹模块都位于线路的两侧，当某个循迹模块检测到了黑色轨迹线，小车就向该模块一侧边偏转。第二种方案则只适用于循迹线比较宽的情况，将两个循迹模都安装在循迹线上，左右分布。小车在行走过程中，当某个模块检测不到循迹线时，小车应该向另一侧偏转。

下面来看一下3个循迹模块的安装方案，如下图所示：