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Article info.
RGB-L: Enhancing Indirect Visual SLAM using LiDAR-based Dense Depth Maps
https://arxiv.org/abs/2212.02085 2022
Introduction
Review:Visual-LiDAR SLAM
- 双目+LiDAR+IMU:W. Shao, S. Vijayarangan, C. Li, and G. Kantor, “Stereo visual inertial lidar simultaneous localization and mapping,” in 2019 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 370–377, IEEE, 2019.
- 开源、VIO+LIO、实时:R3 live++: A robust, real-time, radiance reconstruction package with a tightly-coupled lidar-inertial-visual state estimator,
Architecture
稠密深度图生成
本文融合LiDAR数据方法:稀疏点云上采样成深度图直接接进ORB3的RGBD模块。
上采样的方法:前者更好
- 传统CV方法 (inverse dilation with 5*5 diamond kernel)
- 深度学习方法 (ENet)
Take home messages
- 本文提出的
RGB-L
方法是建立在 ORB-SLAM3 的RGB-D
模式之上的。 - 相比于 ORB-SLAM3 的双目模式,本文的RGB-L计算量下降了40%
- 点云稀疏会导致特征点深度信息不准
Resources
本文代码: https://github.com/TUMFTM/ORB_SLAM3_RGBL