电力拖动自动控制系统复习(二)

第三章 转速闭环控制的直流调速系统

1.带转速负反馈的闭环直流调速系统原理框图

此系统静特性方程为:

n=\frac{K_pK_sU_n^*-I_dR}{C_e(1+K_pK_sa/C_e)}=\frac{K_pK_sU_n^*}{C_e(1+K)}-\frac{RI_d}{C_e(1+K)}

其中,K为闭环系统的开环放大系数,K=\frac{K_pK_sa}{C_e}

2.转速负反馈闭环直流调速系统稳态结构框图

开环系统和闭环系统的转速降落关系:

\Delta n_c_l=\frac{\Delta n_o_p}{1+K}

开环系统和闭环系统静差率关系:

s_c_l=\frac{s_o_p}{1+K}

开环系统和闭环系统调速范围关系:

D_c_l=(1+K)D_o_p

例题1:电机(第二章例中已求得开环速降△n=275,额定转速1430)要求D=20,s≤5%,已知Ks=30,a=0.015,Ce=0.2,采用比例控制闭环调速系统满足上述要求时,比例放大系数是多少?

3.直流电动机调速系统动态结构框图

直流调速系统中,稳定性与稳态误差之间是矛盾的,稳态误差小,稳定性必然差;稳态误差大,则稳定性好。

4.机电时间常数

T_m=\frac{GD^2R}{375C_eC_m}

例题2:某三相桥式整流可控电路,已知电枢回路总电阻R=0.18,电感L=3mH,系统运动部分的飞轮惯量GD2=60,试判别系统稳定性。

 

例3:若改用全控器件PWM系统,电枢回路参数为:R=0.1,L=1mH,Ks=44,PWM开关频率为8KHZ,按同样性能指标,开环放大系数是多少?

5.带电流截止负反馈转速单闭环直流调速系统稳态结构图与静特性

6.无静差直流调速系统稳态结构框图

7.典II系统开环传递函数:W(s)=\frac{K(\tau s+1)}{s^2(Ts+1)}对数频率特性:

 

### 电流截止负反馈转速闭环数字式可逆直流调速系统 #### 工作原理 电流截止负反馈转速闭环数字式可逆直流调速系统是一种复杂的控制系统,旨在提高直流电机的速度控制精度和稳定性。该系统由两个主要部分组成:转速闭环和电流闭环。 在转速闭环中,目标是使电机的实际转速尽可能接近设定的目标转速。通过传感器测量实际转速并与期望值进行比较,计算出误差信号并送入比例-积分(PI)控制器处理。经过调节后的输出作为指令电压施加到功率放大器上,从而改变电机输入电压来调整转速[^3]。 对于电流闭环而言,在此结构下加入了额外的安全机制——即所谓的“电流截止负反馈”。当检测到过大电流时,立即触发保护措施以防止损坏设备;正常运行期间,则维持稳定的工作状态而不影响整体性能表现。具体来说,如果超过预设阈值,电流截止电路会迅速降低甚至切断供给电机的电能供应直到恢复正常水平为止[^1]。 此外,由于采用了数字化技术,整个过程可以通过微处理器或专用集成电路实现自动化管理,并支持双向操作模式(正向/反向),使得这种类型的驱动装置特别适合应用于需要频繁变换方向以及高精度定位的应用场合之中[^4]。 ```matlab % MATLAB/Simulink 代码片段展示如何设置 PI 控制器参数 Kp = 1; Ki = 0.5; sys = pid(Kp,Ki); step(sys) ``` #### 设计方法 设计此类系统的关键在于合理配置各个组件及其参数: - **选择合适的传感器** 来监测实时数据; - **确定恰当的比例系数 Kp 和积分时间 Ti** 对于 PI 控制算法至关重要; - **考虑硬件特性如功放能力、滤波效果等因素** 影响最终性能指标; - **实施有效的软件编程逻辑** 包括但不限于中断服务程序的设计、定时任务调度等; - **确保具备足够的冗余度应对突发状况** ,比如过载保护功能的有效性验证测试等等[^2]。 #### 应用场景 这类先进的调速方案广泛适用于工业生产线上物料搬运机器人手臂的动作执行机构、电梯曳引机牵引力矩调控单元等领域内,因其卓越的动力学特性和可靠性而备受青睐。特别是在那些对位置精准度有严格要求的任务里,例如精密加工机床主轴伺服传动链路或是航空航天飞行器姿态角速率敏感元件等方面也发挥着不可替代的重要作用。
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