ROS采集无人机遥控器信号数据（含源码）

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本文采用Arduino mega2560的6个外部中断来采集Microzone接收机的6个通道的PPM信号，主要是测量PPM信号中高电平的时间（单位是us），并将数据通过rosserial将数据发送给ROS，用于控制小车的运动

经本人开发的ROSMicrozoneBridge软件包，亲测有效，数据准确.

使用步骤

1.获取工程源码

2.为满足与ROS传输数据，需要自己创建消息文件（根据自己的需要创建）

make a file named selfmakemessage and a sub-file named msg

mkdir selfmakemessage/msg

touch Microzone.msg

编辑内容为：int ch1 int ch2 int ch3 int ch4 int ch5 int ch6

catkin_Make

3.下载安装rosserial

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial-arduino

sudo apt-get install ros-indigo-rosserial

下载编译 rosserial  GitHub - ros-drivers/rosserial: A ROS client library for small, embedded devices, such as Arduino. See: http://wiki.ros.org/rosserial

主函数代码如下

#include <ros.h>
#include <selfmakemessage/Microzone.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/Empty.h>

#include "signalRead.h"

ros::NodeHandle nh;

selfmakemessage::Microzone  Microzone_msg;
ros::Publisher MicrozonePublish("Microzone", &Microzone_msg);

unsigned int* arr;

//*arr   *(arr+1) ...即为数组的元素
//Serial.print("\t");//输出元素之间有一定的间隔

void setup(){
//  Serial.begin(115200); // Serial for debug
  PWMReadInit();//PWMRead function initial
  
  nh.initNode();
  nh.advertise(MicrozonePublish);
}

void loop() {
  //Serial.println(singlePWMRead(1));
  arr = MixPWMRead();//read pwm signal

  Microzone_msg.ch1 = (*arr);
  Microzone_msg.ch2 = *(arr+1);
  Microzone_msg.ch3 = *(arr+2);
  Microzone_msg.ch4 = *(arr+3);
  Microzone_msg.ch5 = *(arr+4);
  Microzone_msg.ch6 = *(arr+5);

  MicrozonePublish.publish(&Microzone_msg);

  nh.spinOnce();
  //Serial.println(*arr);

//  nh.logdebug(debug);
     nh.loginfo("in loop");
//  nh.logwarn(warn);
//  nh.logerror(error);
//  nh.logfatal(fatal);
}

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