问答| 为什么四轮驱动机器人的转向方式是滑动转向呢？

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图 1 SSMR的速度分解.ICR(Instantaneous Center of Rotation)表示旋转中心.点A表示轮胎与地面的理想接触点.

 

假如机器人的四个轮子速度相同，则机器人肯定是做直线运动；那假如四个轮子的速度不同，则会产生什么效果？这可参考之前的文章《两轮差速驱动机器人》的第二个问答。

如图 1所示，只要四个主动轮的转速不同，则会产生转向运动，一旦产生转向运动，意味着存在旋转中心（图中ICR），四个轮子与地面接触点（图中点A）的相对运动速度方向则如图 1所示，合速度方向与线段A-ICR相互垂直，而轮胎只能沿着纵向分速度方向转动，做速度分解可知，还存在沿轮子轴向（电机轴向）的横向分速度，由于四个轮胎的横向分速度大小不同，因此机器人会产生旋转分运动，而纵向分速度产生纵向分运动，合成运动则表现为机器人绕ICR做圆周运动。

进一步分析可知，横向分速度是由轮胎与地面的滑动摩擦力产生的，纵向分速度是由轮胎与地面的滚动摩擦力产生的，所以转向运动是靠滑动摩擦产生的。此外，还可知电机输出转矩驱动轮子转动，因此滚动摩擦是由电机主动产生的，而滑动摩擦是由于四个轮子速度不一致而被动产生的。

从力和力矩的角度理解：由于四个电机输出力矩不同，导致四个轮胎与地面接触点的作用力不同，尽管电机产生作用与轮胎的力的方向均沿着纵向方向，但大小不同，由于四个力的大小不同，也就意味着机器人不能平稳直线运动，肯定会产生车身的偏转，但由于轮胎只能滚动，所以转向运动就只能靠滑动了。

 

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