本文探讨了四足机器人在不考虑横向运动时腿部的几何模型，详细解析了如何通过几何逆解和正解来调整腿部离地高度。通过建立二连杆结构模型，利用关节角度与离地高度的关系进行数学推导，提供了计算关节角度和离地高度的具体公式，并展示了不同参数下的效果。
不考虑横向运动时，我们可以把四足机器人的腿部简单看成一个二连杆结构，这节我们就来讲解如何调整离地高度的问题
一、几何模型
我们可以把机器人的一条腿简化成以下形状，由两根连杆组成， α \alpha α为髋关节角度， β \beta β为膝关节角度。
二、几何逆解
我们假定足端与髋关节原点保持竖直关系，根据几何关系，已知离地高度 h h h,求 θ 1 , θ 2 \theta_1, \theta_2 θ1,θ2
θ 1 = arccos ( l 1 2 + h 2 − l 2 2 2 l 1 h ) γ = arccos ( − l 1 2 + L 2 + l 2 2 2 h l 2 ) θ 2 = θ 1 + γ \begin{matrix} \theta_1 =& \arccos{\left(\frac{l_1^2 + h^2 -l_2^2}{2l_1h} \right)}\\ \\ \gamma = & \arccos{\left(\frac{- l_1^{2} + L^{2} + l_{2}^{2}}{2 h l_{2}} \right)} \\\\ \theta_2 =& \theta_1 + \gamma \end{matrix} θ1
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