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如图 2.9所示,麦轮平台运动过程也存在瞬时旋转中心(ICR,Instantaneous Center of Rotation),这在《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》中有详细介绍。这里需要分情况讨论:
平移运动:当仅有平移运动时,是不存在ICR的。
自旋运动:当仅有自旋运动时,ICR的位置就是点CENTER。
平移+自旋运动:当既有平移运动,又有自旋运动时,ICR的位置由点CENTER的速度决定,用公式可表达为
式中,Rc表示点ICR到点CENTER距离。当Rc>0时,点ICR在向量vc的左侧,反之,在右侧。
而线段ICR-CENTER与向量vc是垂直关系,由此便可确定ICR在CENTER坐标系下的位置。
精彩的理论论证过程见原文链接(含全文下载链接)
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