麦克纳姆轮全向移动机器人纵向直线运动分析

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如图 2.2中呈现了麦轮平台的6种常规的运动模式。结合表 2 1的信息做进一步分析： 

纵向直线运动：以图 2.2（a）为例，四个麦轮均做前向运动，再结合图 1.4（a）中麦轮的受力分析，当四个麦轮同向等速转动时，横向分力相互抵消，纵向分力形成合力，驱动麦轮平台向前，用数学公式表达为

式中，[F1x F2x  F3x  F4x]和[F1y  F2y  F3y  F4y]分别表示四个麦轮静摩擦力[F1 F2 F3 F4]对应的纵向分力和横向分力，F∑x表示麦轮平台受到的纵向合力。所以，四个麦轮同向等速转动时，麦轮平台做前进/后退的纵向直线运动。 

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