麦克纳姆轮全向移动机器人运动效率分析

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在章节2.1中分析，麦轮平台的各个轮子产生的力会相互抵消一部分，因此同样转矩产生的净推力效率较低，也就是一部分功率被内耗掉了，效率不如普通轮胎。且麦轮运动过程中同时存在纵向和横向分力，所以做机构设计时需要对电机轴（或联轴器）等加保护。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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