差速驱动机器人轮间距校准实验

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原文链接： 差速驱动机器人轮间距校准（包含原文PDF百度云下载链接）

这里校准实验以两轮差速驱动机器人为例，按照章节3.1所述，控制机器人自旋整周，并观察停止时位姿与初始状态位姿的重合度，如何评估重合度，可以利用一个小技巧： 

利用地砖缝。如图 4.1所示，摆正机器人，让机器人的左右驱动轮均正好压在地砖缝上，接着再控制机器人自旋，当机器人停止后，观察机器人的左右驱动轮是否能够正好压在地砖缝上，若恰好压上，则说明校准成功，此时的轮间距数值非常接近真实值；若没有压上，则根据章节3.1中的阐述，对轮间距数值进行微调，直到能恰好压在地砖缝上。 

ROS官方提供的校准demo[2]还和章节3.1介绍的方法有小变化：demo中使用了里程计（原理和《常见移动机器人轮直径校准》提到的轮直径校准相似），机器人根据里程计来判断是否达到目标位置。 

可以进一步简化理解为：机器人自己认为达到目标位姿时，就停下，而此时停下的位姿很可能并不是真实的目标位置，这就需要通过调节轮间距的数值，直到机器人能够准确达到目标位姿为止。

 在校准实验前，还应调节好驱动轮PID速度控制器的参数，保证能够“瞬间”启动、停止，以确保运动精度。

 

如图 4.2为轮间距校准实验对应的ROS网络节点图，其中calibrate_angular为校准节点，motor表示电机控制节点，odomsubpub为里程计发布节点。 

其中，ROS校准demo还支持GUI调参，包括校准测试角度（test_angle）、运动速度（speed）、允许误差（tolerance）及里程计角度缩放校准因子（odom_angular_scale_correction）。

 参数调节及测试结果如表 4 1所示，反复调节，逐步收敛到较为理想的准确值，驱动轮的轮间距最终校准直径为806cm。

 

 与《常见移动机器人轮直径校准》中的校准过程及结果相比，可以看出角度的敏感性大于直线，因此轮间距误差引起的运动控制误差将大于轮直径误差引起的。

 精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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原文链接：差速驱动机器人轮间距校准（包含原文PDF百度云下载链接）
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