全向移动平台运动参数分析

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原文链接： 全向移动机器人运动参数校准（包含原文PDF百度云下载链接）

在《常见移动机器人运动学模型》一文中总结了目前常见的移动机器人运动学模型，前文《常见移动机器人轮直径校准》介绍了全向轮移动平台及麦轮移动平台两类机器人的轮直径校准方法。 

如图 2.1所示，除了上述提到的轮直径校准之外，这两类全向移动平台还需要校准几何构型参数，从对应的运动学模型可以看的更清晰： 

 

进一步分析公式（1-2），会发现这两者的转换矩阵参数中存在共同点：均使用了轮直径参数R；均使用了构型参数，分别为全向轮平台圆周直径r和麦轮移动平台运动模型圆周直径分量[rx ry]T。而轮直径校准方法已经在《常见移动机器人轮直径校准》中校准了，所以接下来还需要校准构型参数。 

从公式（1-2）可以分析出，只有转换矩阵的最后一行才会使用到构型参数，其他行均为普通常数，故将这两个运动学方程的最后一行写成标准的等式，全向轮移动平台对应的公式可表示为

 

假设全向移动平台绕几何中心自旋，而无纵向和横向移动的分速度，那么公式（1-2）可以简化为公式（3-4），且为了保证纵向和横向移动的分速度均为零，从公式（1-2）可以分析出，所有驱动轮的角速度的大小是相等的，换句话说，控制全向移动平台的所有驱动轮按照特定方向、相同转速转动，便可实现全向移动平台的自旋运动。 

所以，如果全向移动平台构型参数不准确，则旋转运动控制将存在较大误差，远大于轮直径未校准带来的负面影响，故需校准全向移动平台构型参数。 

《差速驱动机器人轮间距校准》一文便是通过差速驱动机器人自旋运动实现对轮间距参数校准的，而本文也将参考《差速驱动机器人轮间距校准》中的思路对上述两种全向移动平台构型参数进行校准。

 精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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