全向轮移动平台参数校准

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基于上述分析，这里先以全向轮移动平台为例，结合理论推导，阐述校准过程。 

同样的，为便于观察自旋运动停止后的位姿，所以设定机器人匀速自旋整周，这样便于对比自旋整周前后的位姿偏差，自旋整周所需时间t可表示为

式中，N表示机器人需要自旋整周的圈数，而wc表示全向轮移动平台几何中心的角速度，这两个参数均是由控制者事先设定的。 

结合公式（3）可知，全向轮移动平台自旋运动时，每个全向轮转动的角速度是相等的，可表示为

式中，wwhl表示每个全向轮的角速度大小，R为全向轮直径，所以在校准构型参数前，应校准轮直径。 

而这里同样会使用到安装于每个驱动电机后的编码器，三个全向轮均会以角速度匀速转动设定时间t（由公式5计算所得），则对应的编码器计数为

 

式中，G表示全向轮整个转动过程中的编码器计数，M表示全向轮转动一圈产生的编码器计数，是可以事先准确获取的。 

将公式（5-6）带入公式（7），化简得

根据公式（8）可知，可进一步简化为：控制全向轮移动平台的三个全向轮以某一设定的角速度匀速转动（三个轮子转速大小、方向相同即可，以保证自旋运动），当全向轮编码器计数达到G时，立刻停止运动，观察机器人停止位姿与起始位姿间的偏差。 

这里参考图 3.1来说明校准过程中的现象，为了便于实际观察，可以在机器人身上固定一根轻质直杆作为参考线： 

超过初始位姿：如图 3.1（a）所示，机器人的驱动轮编码器计数达到G时停止运动，停止位姿超过了初始位姿，说明机器人运动“远了”，结合公式（8）分析，机器人运动距离（或转动角度）偏大，说明采用公式（8）计算的总编码器计数值G偏大，G偏大的原因是全向轮平台运动模型圆周直径r初始测量值偏大，故需将r值调小。 

未及初始位姿：如图 3.1（b）所示，机器人的驱动轮编码器计数达到G时停止运动，停止位姿未达到初始位姿，说明机器人运动“近了”，机器人运动距离（或转动角度）偏小，说明采用公式（8）计算的总编码器计数值G偏小，应该“加大”，让机器人运动更“远”些，而G偏小的原因是直径r初始测量值偏小，故需将r值调大。

 

 图 3.1 全向轮移动平台校准示意图.（a）超过初始位姿，（b）未及初始位姿.

 

 精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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