舵轮比较分析

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舵轮其实是直行被动轮的升级版，在执行被动轮上增加了两个电机，电机MA用于直接驱动轮子滚动，电机MB通过齿轮组驱动驱动转向，因此舵轮是有两个自由度，且可以主动控制，即可直线运动，又可转向。

舵轮也常被应用于室内AGV，用于搬运仓库货物，通过多个舵轮组合运动，可实现全向运动。

 

图 2.1 常见机器人轮子.（a）普通橡胶轮，（b）直行被动轮，（c）麦克纳姆轮，（d）全向轮，（e）滚珠万向轮，（f）被动万向轮，（g）舵轮

 

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