万向轮分析

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万向轮有别于全向轮，常被作为被动轮，是随着机器人的运动而被动运动的，主要作用是提供滚动功能降低运动摩擦，以及提供支撑，主要优点是能够朝向任意方向运动。

本文列举了两种：滚珠万向轮和被动万向轮。

从图 2.1（e）可以看出，滚珠万向轮的运动依赖于嵌入在轮壳内的滚珠，滚珠是标准球体，可朝向任意方向滚动，实现“万向”的效果，在TurtleBot3的前面两个轮子就是采用的滚珠万向轮，这样可以尽可能压低机器人底盘。

生活中更常见的是被动万向轮，如图 2.1（f）所示，常被用于超市购物车、婴儿车的两个后轮。这里分析两个细节：

在图 2.1（f）中，滚轮的轴线是B，滚轮转向时会绕着轴线A转动，分别对应两个自由度，轴线A和B之间是空间相互垂直的关系，但不会存在交点，即两条轴线之间存在一定距离。这是因为该距消除了A轴线死点的情况，可实现万向轮转向时需要先完成转向，再继续滚动的动作，且对滚轮的运动方向具有一定的导向调整作用，削弱了两个自由度冲突程度，如果两轴线相交，则A轴线的自由度会有存在死点，两个自由度没有主次之分，当机器人想转向时，滚轮可能会卡在A轴线死点上而无法转向，影响转向效果。

 

图 2.1 常见机器人轮子.（a）普通橡胶轮，（b）直行被动轮，（c）麦克纳姆轮，（d）全向轮，（e）滚珠万向轮，（f）被动万向轮，（g）舵轮

 

图 2.2 两轮差速驱动机器人.红色圆盘表示万向轮，蓝色圆盘表示驱动轮，深灰色区域表示机架.

如图 2.2所示，实际设计机器人时，如两轮差速机器人，需要两个普通橡胶轮作为驱动轮，为保持平稳，还需要增加1-2个被动外向轮作为支撑轮。在一般的设计中，机器人底盘的高度就约等于驱动轮（普通橡胶轮）的半径，而要在底盘的下底安装被动万向轮，意味着万向轮直径是小于驱动轮的半径的，所以经常看到两轮差速机器人的左右驱动轮很大，而万向轮却很小，正由于万向轮的直径较小，所以这类机器人越障性能较弱，在过门槛或电梯时容易“翻车”。

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