【毕业设计-1】LIO-SAM算法部署到ubuntu系统的步骤及问题记录

早睡早起825

已于 2025-04-01 15:37:44 修改

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分类专栏：毕业设计-SLAM 文章标签： ubuntu linux

于 2025-02-23 15:55:46 首次发布

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亲自部署LIO-SAM、LVI-SAM的全过程经历01——跑通_lvi-sam运行m2dgr数据集-CSDN博客https://blog.csdn.net/m0_56323217/article/details/130060531?ops_request_misc=%257B%2522request%255Fid%2522%253A%2522dbcdc9a8b6ed72a322cd54cdf79373d4%2522%252C%2522scm%2522%253A%252220140713.130102334..%2522%257D&request_id=dbcdc9a8b6ed72a322cd54cdf79373d4&biz_id=0&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~all~sobaiduend~default-4-130060531-null-null.142^v101^pc_search_result_base6&utm_term=LIO-SAM%E9%83%A8%E7%BD%B2&spm=1018.2226.3001.4187

记录自己部署LIO-SAM时的问题及解决_liosam部署-CSDN博客https://blog.csdn.net/A_flyup/article/details/136525009

我的环境：vmware安装ubuntu18.04、ROS melodic（鱼香肉丝安装）

gtsam源码及库文件下载：

https://github.com/borglab/gtsam/archive/4.0.2.zip

不知道为什么我在ubuntu中打不开这个文档，但是在windows下可以下载，于是我用共享文件夹传输到了ubuntu系统中，共享文件夹参考：VMware虚拟机-Ubuntu设置共享文件夹（超详细）_vmware ubuntu共享文件夹-CSDN博客

lio-sam源码下载：

TixiaoShan/LIO-SAM: LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping

lio-sam算法部署测试详细步骤

1、安装编译gtsam库

mkdir ~/Downloads
cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/
mkdir build && cd build
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j4

在这段命令中，cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF .. 这一行的作用是在编译 GTSAM（Georgia Tech Smoothing and Mapping library）库时，通过 CMake 配置一个特定的编译选项。

让我们分解这个命令：

cmake：是跨平台的自动化构建系统，用于管理编译过程。
-DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF：这是一个编译选项，用于设置 CMake 变量 GTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE 的值。-D 选项指定了一个变量的定义，格式为 -D<variable>=<value>。
- GTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE：这是一个 CMake 变量，用于控制编译器优化选项。
- OFF：表示关闭该选项，即不使用编译器的 -march=native 优化选项。
..：这是相对路径，指向上一级目录，即 GTSAM 源代码的根目录。

2、下载lio-sam源码

3、编译lio-sam

安装编译LIO-SAM成功：

4、运行lio-sam：

创建工作工作空间、src文件夹，放好源码

mkdir -p ~/catkin_lio_ws/src
cd ~/catkin_lio_ws/src
把下载的源码解压后放在src文件夹中
cd ..
catkin_make

运行：

source devel/setup.bash
roslaunch lio_sam run.launch

5、下载数据集播放并测试：（使用rosbag play指令）

LIO-SAM Public Dataset - Google 云端硬盘

出现条纹状激光雷达数据：

可以看到上面的界面没有建图，而且坐标系乱飞，一般这种情况就需要配置/src/config/param.yaml文件中的imu2lidar外参

6、配置/src/config/param.yaml文件中的imu2lidar外参

我最后用的是源代码作者公开的自己用的测试数据集：KIITI数据集

并且给出了外参矩阵：

最终配置好外参之后，可以看到建图效果还是不错的：

看到比较清晰的建图就说明算法部署成功了。

问题记录：

1、编译安装gtsam库显示失败：

报错显示：

c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)
Please submit a full bug report,
with preprocessed source if appropriate.
See <file:///usr/share/doc/gcc-7/README.Bugs> for instructions.
examples/CMakeFiles/ISAM2_SmartFactorStereo_IMU.dir/build.make:62: recipe for target 'examples/CMakeFiles/ISAM2_SmartFactorStereo_IMU.dir/ISAM2_SmartFactorStereo_IMU.cpp.o' failed
make[2]: *** [examples/CMakeFiles/ISAM2_SmartFactorStereo_IMU.dir/ISAM2_SmartFactorStereo_IMU.cpp.o] Error 4
CMakeFiles/Makefile2:21896: recipe for target 'examples/CMakeFiles/ISAM2_SmartFactorStereo_IMU.dir/all' failed
make[1]: *** [examples/CMakeFiles/ISAM2_SmartFactorStereo_IMU.dir/all] Error 2
make[1]: *** Waiting for unfinished jobs....
[ 82%] Linking CXX executable RangeISAMExample_plaza2
[ 82%] Built target RangeISAMExample_plaza2
[ 82%] Linking CXX executable Pose2SLAMExample_lago
[ 82%] Built target Pose2SLAMExample_lago
[ 82%] Linking CXX executable SFMExampleExpressions
[ 82%] Built target SFMExampleExpressions
[ 82%] Linking CXX executable ISAM2Example_SmartFactor
[ 82%] Built target ISAM2Example_SmartFactor
[ 82%] Linking CXX executable SFMExampleExpressions_bal
[ 82%] Built target SFMExampleExpressions_bal
[ 82%] Linking CXX executable SFMExample_SmartFactor
[ 82%] Built target SFMExample_SmartFactor
[ 82%] Linking CXX executable SFMExample_SmartFactorPCG
[ 82%] Built target SFMExample_SmartFactorPCG
Makefile:162: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2

错误原因：编译过程中出现了 “internal compiler error: Killed (program cc1plus)”，这通常是由于系统资源不足（尤其是内存不足）导致编译器进程被系统杀死。

解决方法：减少编译安装的时候的线程数，将参数-j8修改为-j4或者使用默认参数（单线程编译）

cd ~/Downloads/gtsam-4.0.2/build
make clean
cmake -DGTSAM_BUILD_WITH_MARCH_NATIVE=OFF ..
sudo make install -j4   # 或者直接 make install

验证gtsam是否成功安装：编写测试文档测试(写一个test-gtsam.cpp)并且编译

#include <gtsam/geometry/Pose2.h>
#include <iostream>

int main() {
    // 创建一个 Pose2 对象
    gtsam::Pose2 pose(1.0, 2.0, 0.5);

    // 检查是否成功创建对象
    if (pose.x() == 1.0 && pose.y() == 2.0 && pose.theta() == 0.5) {
        std::cout << "GTSAM is successfully installed and working!" << std::endl;
    } else {
        std::cout << "Something went wrong with GTSAM installation." << std::endl;
    }

    return 0;
}

2、lio_sam_imuPreintegration-2以及-5报错;

[lio_sam_imuPreintegration-2] process has died [pid 1671, exit code 127, cmd /home/shuai/subject/catkin_lio_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_imuPreintegration __name:=lio_sam_imuPreintegration __log:=/home/shuai/.ros/log/635269ee-46bc-11ed-a61b-1c697af31044/lio_sam_imuPreintegration-2.log].
[lio_sam_mapOptmization-5] process has died [pid 1672, exit code 127, cmd /home/shuai/subject/catkin_lio_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_mapOptmization __name:=lio_sam_mapOptmization __log:=/home/shuai/.ros/log/635269ee-46bc-11ed-a61b-1c697af31044/lio_sam_mapOptmization-5.log].

解决方案：重新移动库文件位置即可：

cd /usr/local/lib/
sudo cp libmetis.so /opt/ros/melodic/lib/  # 注意这里melodic要根据你自己的ros版本调整

3、`robot_localization`库文件未安装：

问题原因：未安装robot_localization

解决方案：

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-robot-localization # 注意这里melodic要根据你自己的ros版本调整

4、lio-sam播放测试数据集的时候rviz界面中没有画面显示：（我使用的是rotation数据集）

错误分析原因：坐标系设置错误，以及话题是否对应检查

4.1坐标系设置：

左边点击option更换fix_frame,reference_frame的坐标系（我是从map换到了imu_lilnk），然后左边错误清除了：（下图的baselink会报错，不建议使用，经过测试只有imu_link可以不报错）

4.2话题对应：

（1）先使用rosbag工具查看.bag文件中包含的话题名称。可以通过以下命令实现：

rosbag info your_file.bag

将your_file.bag替换为你的数据包文件名。该命令会输出该.bag文件的详细信息，包括其中包含的话题名称及其消息数量。

（2）点开config文件夹下的yaml文件检查topic话题与rosbag info中的话题是否对应，我下载的源代码就跟数据集不对应，如图左边播放的测试数据集是imu_correct,右边配置文件中订阅的是imu_raw。解决方案就是把配置文件中的imu_raw修改为imu_correct(与播放的测试数据集发布话题名称相对应）

PS.修改配置文件之前最好有个备份

4.3rviz中订阅点云话题：

完成4.1、4.2两步之后有图像，但是还是没有点云，需要手动定于点云话题，点击左下角的add按钮。

订阅之后，先播放测试数据集，接着订阅原始点云话题，当画面中出现条纹状的激光雷达点云时，证明能收到消息。

5、tony@tony-virtual-machine:~/catkin_lio_ws$ source ./devel/setup.bash tony@tony-virtual-machine:~/catkin_lio_ws$ roslaunch lio-sam run.launch RLException: [run.launch] is neither a launch file in package [lio-sam] nor is [lio-sam] a launch file name The traceback for the exception was written to the log file

问题：无法找到安装包

解决方案：重新编译，进入到src下的launch文件夹去启动

cd ~/catkin_lio_ws
catkin_make
source devel/setup.bash

6、建图的时候点云地图乱晃乱闪乱飞

原因分析：重新看了一遍别人的部署教程，发现lio-sam的外参没有配置，需要配置传感器的外参。

配置外参的重要性：在 LIO-SAM 和 LVI-SAM 算法中，外参是指不同传感器（如 IMU 和 LiDAR）之间的坐标系变换关系。这些参数对于算法的正确运行至关重要，因为它们决定了传感器数据如何在同一个坐标系下进行融合。

解决方法：

6.1：网上寻找比较大型的开源数据集，并且详细阅读其readme文件，查看是否有给出传感器外参，寻找合适的数据集下载。我寻找的是m2dgr数据集：

M2DGR/README.md at main · SJTU-ViSYS/M2DGRhttps://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR/blob/main/README.md找到了作者已经标定好的文件calibration.txt：

M2DGR/calibration_results.txt at main · SJTU-ViSYS/M2DGRhttps://github.com/SJTU-ViSYS/M2DGR/blob/main/calibration_results.txt

根据calibration文件修改lio-sam代码config文件夹下的yaml文件：

需要修改话题名称、imu参数、lidar2imu外参

    // Acc误差模型高斯白噪声
      imuAccNoise<---------->acc_n = 3.7686306102624571e-02
      // Gyro误差模型高斯白噪声
      imuGyrNoise<----------> gyr_n =2.3417543020438883e-03
      // Acc误差模型随机游走噪声
      imuAccBiasN<---------->acc_w =1.1416642385952368e-03
      // Gyro误差模型随机游走噪声
      imuGyrBiasN<----------> gyr_w =1.4428407712885209e-05

extrinsics: T_lb(lidar -> imu)
extrinsicsTrans: [0.27255, -0.00053, 0.17954]
extrinsicsRot: [
    1.0, 0.0, 0.0,
    0.0, 1.0, 0.0,
    0.0, 0.0, 1.0
]

三个矩阵的具体含义：

extrinsicTrans 表示 LIDAR 坐标系的原点在 IMU 坐标系下的坐标值。它是一个 3×1 的向量，用于描述两个传感器之间的空间位置偏移

extrinsicRot 是一个 3×3 的旋转矩阵，用于将 IMU 坐标系下的测量值（如加速度和角速度）转换到 LIDAR 坐标系。它定义了 IMU 和 LIDAR 之间的旋转关系

extrinsicRPY 也是一个 3×3 的旋转矩阵，用于将 IMU 的姿态信息（如欧拉角或四元数）转换到 LIDAR 坐标系。它通常用于处理 IMU 的九轴数据（包括磁力计），尤其是当 IMU 的姿态定义与 LIDAR 不一致时。

报错1：yaml语法错误

解决方法：yaml文件缩进敏感，需要严格检查语法

报错2：

lio_sam_imuPreintegration-2] restaring process
process[lio_sam_imuPreintegration-2]: started with pid [36402]
[lio_sam_mapOptmization-5] restarting process
process[lio_sam_mapOptmization-5]: started with pid [36403]
[lio_sam_imageProjection-3] process has died [pid 36388, exit code -11, cmd /home/tony/catkin_lio_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_imageProjection __name:=lio_sam_imageProjection __log:=/home/tony/.ros/log/ed990f94-f435-11ef-b319-000c293dfd36/lio_sam_imageProjection-3.log].
log file: /home/tony/.ros/log/ed990f94-f435-11ef-b319-000c293dfd36/lio_sam_imageProjection-3*.log
[lio_sam_featureExtraction-4] process has died [pid 36389, exit code -11, cmd /home/tony/catkin_lio_ws/devel/lib/lio_sam/lio_sam_featureExtraction __name:=lio_sam_featureExtraction __log:=/home/tony/.ros/log/ed990f94-f435-11ef-b319-000c293dfd36/lio_sam_featureExtraction-4.log].
log file: /home/tony/.ros/log/ed990f94-f435-11ef-b319-000c293dfd36/lio_sam_featureExtraction-4*.log

可能原因分析：

（1）内存不足，明天把代码部署到服务器测试一下

服务器端可以播放

报错6（建图乱飞）的解决以及总结：

建图乱飞很大可能就是yaml文件中的imu2lidar外参矩阵没有配置好，或者数据集没有与其采集数据的时候用的imu的外参相对应上。建议在寻找测试用的数据集的时候最好找公开了数据集使用的imu外参的数据集。

我最后就是用的lio-sam源代码作者公开的测试数据集，因为这个数据集公开了imu2lidar的外参矩阵，直接写入配置文件即可（配置文件的位置在上面：安装步骤-6里面有写）。

7、ros报错 Resource not found: lio_sam

Resource not found: lio_sam 
ROS path [0]=/opt/ros/noetic/share/ros 
ROS path [1]=/opt/ros/noetic/share 
The traceback for the exception was written to the log file

解决方法：在同一个mobaxterm窗口下source devel下的setup.bash文件（不能开两个mobaxterm seccsion来操作）并在这个窗口启动roslaunch