前言
本节提供有关 ArduPilot 自动驾驶仪硬件选项的信息。下面的列表是按制造商和产品名称排序的。
ArduPilot 可在许多不同的自动驾驶板上运行。选择合适的电路板取决于飞行器的物理限制、所需的功能以及要运行的应用程序。需要考虑的因素包括：
1. 传感器冗余：ArduPilot 支持冗余 IMUS、GPS 等。许多控制器都在板上集成了多个 IMU，用于需要这种可靠性的应用。
2. 伺服/电机输出端数量。
3. UART 数量：可通过这些端口连接遥测无线电、GPS、配套计算机等。
4. 外部总线：通过 I2C、CAN 等总线可将空速传感器、LED 控制器等多种类型的设备连接到自动驾驶仪上。
5. 模拟输入/输出数量：有些控制器有模拟输入/输出接口，可用于输入接收器信号强度 (RSSI) 或电池电压/电流或其他模拟传感器。
6. 集成功能：如机载 OSD（屏幕显示）、集成电池监测传感器。
7. 震动隔离：用于高振动应用的 IMU 内部机械隔振器。
8. IMU 加热器：对 IMU 进行机载温度控制，适用于恶劣环境或飞行期间温度变化较大的应用，以提供尽可能高的精度。
9. 尺寸：许多飞行器放置自动驾驶仪的空间有限。
10. 费用：控制器价格从 25 美元到更高不等，视功能设置而定。
！Tip
下面链接的电路板还有许多克隆版和小变种。其中许多可能完全可以替代。你也可以在用户论坛（ArduPilot Discuss或 RC Groups）上获得有关选择自动驾驶仪的帮助。
！Note
APM2.6 板不再支持 Copter 或 Plane。这些板上可安装的最后固件版本是 AC v3.2.1 和 Plane 3.3.0。
！Note
并非所有这些自动驾驶仪都经过 ArduPilot 开发团队成员的直接测试，虽然固件由 ArduPilot 提供，但并不构成 ArduPilot 的认可。不过，ArduPilot 合作伙伴开发的大多数电路板已提供给 ArduPilot 开发团队，以帮助解决可能出现的任何支持问题。
3.1 开放式硬件
- ARKV6X DS-10 Pixhawk6
- CUAV V5 Plus
- CUAV V5 Nano
- CUAV Nora
- CUAV Pixhawk v6X
- CUAV X7/X7Pro/X7+/X7+ Pro
- Drotek Pixhawk3
- F4BY
- CubePilot Cube Black
- CubePilot Cube Orange/+
- CubePilot Cube Purple
- CubePilot Cube Yellow
- CubePilot Cube Green
- Holybro Durandal H7
- Holybro Pix32 v5
- Holybro Pixhawk 4
- Holybro Pixhawk6X
- Holybro Pixhawk6C/ 6C Mini
- Holybro Pix32v6(Pixhawk6C variant)
- mRo Pixhawk
- mRo Pixracer
- mRo X2.1
- mRo X2.1-777
- OpenPilot Revolution
- TauLabs Sparky2
*由于闪存的限制，这些板子不包括所有的 ArduPilot 功能。详见固件限制(Firmware Limitations)。
3.2 封闭式硬件
- Aerotenna Ocpoc-Zynq
- Airvolute DroneCore
- AocodaRC H743Dual
- AtomRC F405-NAVI
- BetaFPV F4 1S 12A AIO V3
- brainFPV RADIX2 HD
- Emlid NAVIO2 (Linux)
- Flywoo F405 Pro
- Flywoo F745 AIO BL_32/ Nano
- Foxeer H743 MPU600
- Foxeer Reaper F745-AIO V2
- Furious FPV F-35 Lightning and Wing FC-10
- HeeWing F405/F405V2
- Holybro Kakute F4
- Holybro Kakute F4 Mini
- Holybro Kakute F7 AIO
- Holybro Kakute F7 Mini (only V1 and V2 are compatible)
- Holybro Kakute H7 V1
- Holybro Kakute H7 V2
- Holybro Kakute H7 Mini v1.3
- Holybro Kakute H7 Wing
- Holybro Pixhawk 4 Mini
- Holybro Pixhawk5X
- Horizon31 PixC4-Jetson
- IFlight Beast F7 45A AIO
- IFlight BeastH7 AIO
- IFlight Blitz Whoop F7 AIO
- JAE JFB-110
- Mamba F405 MK2
- Mamba MK4 F405Mini
- Mamba Basic F405 mk3
- Mamba H743 v4
- MakeFlyEasy PixSurveyA1
- MakeFlyEasy PixSurveyA1-IND
- MakeFlyEasy PixSurveyA2
- MakeFlyEasy PixPilot-C3
- MakeFlyEasy PixPilot-V3
- MakeFlyEasy PixPilot-V6
- Mateksys F405 TE Family
- Mateksys H743-Wing/MINI/SLIM/WLITE
- ModalAI Flight core
- mRo ControlZero Classic
- mRo ControlZero F7
- mRo ControlZero H7
- mRo COntrolZero H7 OEM
- mRo Pixracer Pro (H7)
- mRo Nexus
- Omnibus F4 AIO/Pro
- OmnibusNanoV6
- Omnibus F7V2
- Parrot Bebop Autopilot
- Parrot C.H.U.C.K
- RadioLink MiniPix
- QioTek Zealot F427
- QioTek Zealot H743
- SDMODEL SDH7V!
- Sky-Drones AIRLink
- SkystarsH7HD
- SPRacing H7 Extreme
- SPRacing H7 RF
- Swan-K1
- SpeedyBee F4 (this board currently is non-verified)
- SpeedyBee F4 V3/V4
- SpeedyBee F405 Mini
- SpeedyBeeF405WING
- ThePeach FCC-K1
- ThePeach FCC-R1
- VR Brain 5
- VR uBrain 5.1
- YJUAV A6SE
- YJUAV A6SE H743
！Note
由于闪存限制，大多数基于 F4 的电路板和一些其他电路板并不包含所有 ArduPilot 功能。详情请参阅固件限制(Firmware Limitations)。
3.3 基于Linux的自动驾驶仪
这些自动驾驶仪使用底层的 Linux 操作系统。Linux 板通常有更多的 CPU 能力和内存，这页上列出的其他板子也是如此。但不支持 DShot、双向 DShot、BLHeli 电调直通、许多基于ArduPilot GPIO 的功能，且易于从地面站上传。它们确实允许实验和开发先进的控制和导航算法（另见Companion Computers）。
- BBBMini** (Linux)
- Beagle Bone Blue (Linux)
- Blue Robotics Navigator** (Linux)
- Obal Board (Linux)
- PocketPilot** (Linux)
**这些设备是基于 Linux 的微型计算机的传感器附加板。详情见板卡链接。
！Note
关于在基于 Linux 的板子上使用 ArduPilot 的更多信息，请参阅构建代码(Building the code)。
3.4 固件的限制
有些板子为了将固件装入其内存容量而删除了一些功能。见下面的章节：
！Note
如果电路板缺少用户所需的功能，则可使用 ArduPilot 定制固件构建服务器(ArduPilot Custom Firmware Build Server)构建定制固件，以创建放弃不需要的功能的固件，并在腾出的空间中将所需的功能添加回固件中。
3.5 已停产的主板
以下的板子已经不再生产了，但是在 wiki 或网上仍然可以找到文档，而且最近的构建仍然可以工作。这些板子不建议用于新项目。
- CUAV V5
- Emlid Edge
- Erle PXFmini RPi Zero Shield
- Erle ErleBrain
- Holybro Kakute H7 Mini
- Holybro Kakute H7-BT
- Intel Aero
- Intel Aero RTF vehicle
- Mateksys F405-SE
- Mateksys F405-STD and variants*
- Mateksys F405-Wing
- Mateksys F765-Wing
- Mateksys F765-WSE
下面的板子不再被支持。文档已被存档(archived)，但如果你还在这些平台上工作，可以使用：
- APM 2.x（APM 2.6 及以后版本）不再支持 Copter、Plane 或 Rover。适合这块板子的最后一个固件版本是 Copter 3.2.1，和 Plane 3.4.0，以及 Rover 2.5.1；
- NAVIO+；
- PX4FMU；
- 高通 Snapdragon 飞行套件。
3.6 原理图
一些"开放式硬件"自动驾驶仪的原理图可以在这里找到(can be found here)。
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