Ubuntu-20.04+ROS2+TurtleBot3+Cartographer

在这里记录我建图的经历，实测可以正常运行

前提：需要代理。

一、虚拟机代理

按照图示打开“系统代理”、“局域网代理”，代理端口是“7890”；

win+R输入cmd，执行ipconfig，查看VMware Network Adapter VMnet8的IPv4，我的是“192.168.139.1”，

在Ubuntu系统设置>system setting>network>network proxy，填写你自己主机VMnet8的ipv4地址和代理端口号，如图所示，保持主机和虚拟机的地址一样就好了。

保持在“Manual”就相当于开了代理，该步骤完成。

二、虚拟机设置

如图，开启“加速3D图形”，图形内存选择推荐的“8GB”，这样运行Gazebo会非常流畅。

三、更换系统源（可选）

根据命令步骤选择一步一步来。

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

四、安装ROS2

可以用上面的命令一键安装ROS2，也可以用该代码运行（本人实测可行）

在根目录下打开终端，未安装git命令先安装git即可。

注意：打开setup.bash把第五行的ROS1版本注释掉，如图

git clone https://github.com/ryuichiueda/ros2_setup_scripts.git
cd ~/ros2_setup_scripts
./setup.bash
source ~/.bashrc

ROS2安装完成

添加ROS2源

sudo apt update && sudo apt install -y software-properties-common \
  curl gnupg2 lsb-release

# 添加 ROS 2 公钥
curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key \
  | sudo apt-key add -

# 添加 ROS 2 apt 源
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] \
  http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" \
  > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

sudo apt update

五、安装TurtleBot3

git clone https://github.com/yuya-0411/turtlebot3_setup.git
cd turtlebot3_setup
chmod +x turtlebot3_setup.sh
./turtlebot3_setup.sh

六、构建 TurtleBot3

mkdir -p ~/ros2_ws/src && cd $_
git clone -b foxy-devel https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ~/ros2_ws && colcon build --symlink-install

七、添加环境变量

sudo gedit ~/.bashrc

在打开的文本里添加下面几行代码

source /opt/ros/foxy/setup.bash
export ROS_DOMAIN_ID=30 #TURTLEBOT3
source ~/ros2_ws/install/setup.bash
#export TURTLEBOT3_MODEL=burger
#export TURTLEBOT3_MODEL=waffle
export TURTLEBOT3_MODEL=waffle_pi

保存退出文本后输入

source ~/.bashrc 

八、测试

启动gazebo，第一次启动会慢，后面就正常了

ros2 launch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch.py

在 turtlebot3 上使用激光雷达根据周围的点云信息绘制地图。

ros2 launch turtlebot3_cartographer cartographer.launch.py

启动键盘操作

ros2 run turtlebot3_teleop teleop_keyboard

开始建图。

九、保存地图

ros2 run nav2_map_server map_saver_cli -f my_map

导航

ros2 launch turtlebot3_navigation2 navigation2.launch.py

十、参考文献

ROS2の勉強　第7弾：TurtleBot3の環境構築 #ShellScript - Qiita

Setting Up TurtleBot3 Simulation in ROS 2 Humble Hawksbill | by Nilutpol Kashyap | Medium