机器人碰撞检测——碰撞环境的搭建

定义碰撞环境：

使用碰撞函数创建一个简单的环境。

这个例子是创建了一个场景，其中一个机器人在工作空间中，必须将对象从一个表移动到另一个表。

机器人还必须避免在工作空间上方安装圆形灯具。

将桌子建模为两个盒子和一个球体，并指定它们在世界中的姿态。

使用collisionMesh对象可以创建更复杂的环境。

% Create two platforms
platform1 = collisionBox(0.5,0.5,0.25);
platform1.Pose = trvec2tform([-0.5 0.4 0.2]);

platform2 = collisionBox(0.5,0.5,0.25);
platform2.Pose = trvec2tform([0.5 0.2 0.2]);

% Add a light fixture, modeled as a sphere
lightFixture = collisionSphere(0.1);
lightFixture.Pose = trvec2tform([.2 0 1]);

% Store in a cell array for collision-checking
worldCollisionArray = {platform1 platform2 lightFixture};

使用迭代冲突数组的辅助函数可视化环境。

ax = exampleHelperVisualizeCollisionEnvironment(worldCollisionArray);