[汇总]基于ESP32的四旋翼无人机开发纪实

最新推荐文章于 2025-03-07 22:52:47 发布
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文章标签： ESP32 无人机
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ESPlane 项目更名为 ESP-Drone 现已公开代码仓库和文档

代码仓库：https://github.com/espressif/esp-drone
中文文档：https://docs.espressif.com/projects/espressif-esp-drone/zh_CN/latest/index.html

一、项目说明

ESPlane2.0 是基于乐鑫 ESP32 开发的小型无人机解决方案，可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi 网络进行连接和控制，目前已支持自稳定飞行、定高飞行、定点飞行等多种模式。该方案硬件结构简单，代码架构清晰完善,方便功能扩展，可用于STEAM教育等领域。控制系统代码来自 Crazyflie 开源工程，使用GPL3.0开源协议。

A swarm of drones exploring the environment, avoiding obstacles and each other. (Guus Schoonewille, TU Delft)

关键词：基于ESP32的无人机；单芯片无人机；开源小四轴；四旋翼；WiFi控制无人机；无人机编队；

1、已实现功能<

最低0.47元/天 解锁文章
让我们使用 ESP32 构建一架低成本无人机
jkh920184196的博客
09-13 2372
尽管这些无人机背后的基本原理可能看起来很简单，但这些无人机的正确操作和预期结果背后需要大量的技术和计算——例如，在空中保持稳定性需要陀螺仪等精密传感器并正确处理随之而来的读数。因此，请确保使用具有更高放电额定值的电池。当 USB 电源可用时，设备将使用 USB 电源运行，并为内部电池充电，当 USB 电源被切断时，设备将自动切换到电池供电。价格是根据知名供应商提供的最便宜的选项计算的，只有最低数量的组件作为最低起订量。当该引脚被拉到地时，LDO 将被关闭，因此器件的其他部分也将关闭，电池充电部分除外。
使用ESP32的无人机飞行控制器-电路方案
04-19
2层PCB 36.2 x 36.2 mm FR-4、1.6 mm，1，带铅的HASL，绿色阻焊剂，白色丝印 这是我们制造自己的无人机的小型PCB，它使用ESP32和MPU-6050进行Axis控制。电机控制通过PWM完成。
Drones powered by ESP32；基于 ESP32 的四旋翼无人机.zip
05-05
无人机最强源码，无人机算法，易于部署和学习交流使用
[MicroPython]用ESP32做飞机(航模)!
2401_82957359的博客
03-07 308
最近吧，想做个三通小航模玩玩，但是吧，一套遥控设备竟然要150多，好吧，看了看网上的例子，打算自己写一个！也给大家跟多的选择！
ESP32入门教程(七)基于ESP-32 S3实现网页遥控WIFI视频CAM图传四足机器人
02-24 540
本WIFI四足机器人项目为开源项目，可从gitee下载源代码，同时设计了配套的电路板、3D打印件。四足机器人采用8个SG90舵机作为驱动，控制4个髋关节和四个足的运动。可通过手机浏览器控制机器人的前进、后退、转圈、蹲起、跳舞等。
基于乐鑫开源ESP32四轴无人机项目分享
Anitawen的博客
08-03 6388
上次说重新焊接一块的，周末搞定了，基本组装的也完成了，上个图。 试飞还是可以的，因为没有光流和定高模块，所以稳定性不是很好，不过乐鑫预留了扩展模块的接口，大家可以自己根据接口选购模块。 乐鑫开源的PCB是做了拼版的，而且整版尺寸大于10cm*10cm。懂我啥意思吧，JLC没法白嫖呗。但是咱一定要给他搞下来，所以将源文件稍做了修改，基本原理布局没动，只是改了下板框。并且将拼装的零件也单独做了板子，这样可以妥妥的白嫖。JLC做的主板免费打样，JP上做零件，也是免费，哈哈。 展示一下几个效果吧 因为JP没办法
基于ESP32四旋翼无人机同蓝牙遥控器通信处理方式
katerdaisy的博客
10-18 1036
在dandelion_task中调用函数inf_ble_gatt_connected()判断蓝牙是否链接，进而调用dandelion_handle_RC() 处理同遥控器蓝牙通信。
基于ESP32的小型四轴无人机
Anitawen的博客
07-29 3916
粗糙版试飞成功！ 陀螺仪部分直接飞线飞了一个模块，懒得焊了。不是很水平，稳定性不是很好。因为滤波算法中加入的元素太少了，目前也就MPU6050的输出数据加入了计算，所以很多自稳定性飞行功能都没有实现。后期研究一下是加磁力计和气压计还是加光流的效果更好一点。 近期会再贴一片出来试试。 ...
【花雕学编程】Arduino BLDC 之ESP32 四轴无人机姿态控制
雕爷学编程
12-10 1330
无刷直流电机是一种先进的电机技术，它利用电子换向来替代传统的碳刷和换向器，从而提供更高效、更可靠和更低维护成本的电机驱动解决方案。在 Arduino 和 ESP32 平台上，四轴无人机的姿态控制是一项复杂而重要的技术，涉及到传感器数据的获取、控制算法的实现和电机驱动的协调。ESP32 由于其强大的处理能力和丰富的接口功能，成为开发无人机控制系统的理想选择。5、创新：Arduino可以让你用电子的方式来表达你的创意和想象，你可以用Arduino来制作各种有趣和有用的项目，如机器人、智能家居、艺术装置等。
基于esp32四轴飞行器程序源码
08-18
基于esp32在esp-idf环境开发的四轴飞行器源代码，适合喜欢想入门四轴飞行器的小伙伴进行入门学习
基于ESP32四旋翼无人机的MPU6050姿态数据采集和处理方式
katerdaisy的博客
10-17 1797
四旋翼无人机的MPU6050姿态数据采集和处理方式
探索创新：ESP.Quad —— 利用ESP32打造四轴飞行器
gitblog_00100的博客
04-06 1124
探索创新：ESP.Quad —— 利用ESP32打造四轴飞行器 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/es/esp_quad 如果你对无人机和嵌入式系统有着浓厚的兴趣，并且想要亲手搭建一个智能飞行器，那么项目可能会成为你的理想起点。这个开源项目由开发者ic1414创建，旨在教你如何利用低成本的ESP32微控制器构建一架四轴飞行器。 项目简介 ESP.Quad项目的...
基于STM32的四旋翼无人机项目源码+文档说明（毕业设计项目）
11-01
基于STM32的四旋翼无人机项目源码+文档说明（毕业设计项目）基于STM32的四旋翼无人机项目源码+文档说明（毕业设计项目）基于STM32的四旋翼无人机项目源码+文档说明（毕业设计项目）基于STM32的四旋翼无人机项目源码+...
探秘ESP-Drone：一款基于Espressif系统的开源无人机平台
gitblog_00056的博客
04-15 2486
探秘ESP-Drone：一款基于Espressif系统的开源无人机平台 项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/es/esp-drone ESP-Drone是一个激动人心的开源项目，它利用Espressif公司的ESP32微控制器构建了一套完整的无人机解决方案。如果你对硬件编程、飞行控制或物联网应用有热情，那么ESP-Drone将是你探索创新的好伙伴。 项目简介 E...
推荐开源项目：DroneBridge for ESP32
gitblog_00028的博客
05-25 986
推荐开源项目：DroneBridge for ESP32 ESP32DroneBridge for ESP32. A transparent short range wifi based telemetry (serial to WiFi) link. Support for MAVLink, MSP, LTM (iNAV) or any other protocol项目地址:https://g...
使用ESP-idf-4.23一次编译通过ESP32-Drone四旋翼无人机代码
katerdaisy的博客
10-10 2421
为了编译ESP32-Drone四旋翼无人机代码，试用了几种编译环境，折腾一个上午，最后使用ESP-idf-4.23一次性编译通过。记录一下过程。
【ESP32Arduino+MPU6050姿态解算】自制无人机学习笔记2 PLatformIO 下载即可使用
colour64的博客
03-27 4237
拿来即用的ESP32+MPU6050姿态结算，经过多次实验验证，稳定快速且可靠。内含platformio的配置教程链接，小白也可无障碍使用。
【雕爷学编程】MicroPython手册之 ESP32-CAM 无人机视觉导航
雕爷学编程
11-03 1123
对于涉及到硬件操作的代码，请确保在使用之前充分了解和确认所使用的引脚和电平等参数的正确性和安全性。无人机可以利用视觉感知和图像处理来感知周围的环境，并根据实时的图像信息进行航线规划和导航，实现自主飞行和导航。计算性能和延迟：ESP32-CAM的计算性能相对有限，因此在设计无人机视觉导航应用时，需要考虑算法的复杂性和计算资源的限制，以避免性能瓶颈和延迟问题。MicroPython的ESP32-CAM无人机视觉导航是指利用MicroPython和ESP32-CAM模块实现无人机的视觉感知和导航功能的应用。
ESP32四轴飞控硬件设计
weixin_44678052的博客
02-05 1891
目前许多入门级开源飞控都是基于STM32系列的，基于此系列的有非常严重的短板，例如说通信方面，需要外置通信模块。ESP32本身带有WIFI和蓝牙，在通信方面有着一定的优势，更加简化设计以及硬件成本。文末有完整资料。
esp32 无人机
最新发布
03-23
<think>嗯，用户让我介绍一下ESP32无人机，我需要先理清楚ESP32是什么，然后怎么和无人机结合。首先，ESP32是一款低功耗、高性能的微控制器，带有Wi-Fi和蓝牙功能，常用于物联网设备。那无人机的话，主要涉及飞行控制、传感器、通信等方面。所以ESP32在无人机里可能负责处理传感器数据、无线通信或者作为辅助控制器。 接下来，我应该分几个部分来介绍。可能的结构是：概述ESP32无人机，硬件组成，软件部分，应用场景，优缺点，开发资源。这样结构比较清晰，用户也能一步步了解。 硬件方面，ESP32作为主控还是协处理器？通常无人机的主控需要实时性更强的，比如STM32，所以ESP32可能处理通信和传感器数据。需要提到ESP32的模块、电机、电调、传感器如陀螺仪、加速度计，电池，还有可能的外设比如摄像头。 软件部分，可能用Arduino或者ESP-IDF开发，需要飞控算法，PID控制，通信协议如MQTT或Wi-Fi直连。这里要确保用户知道需要编程和调试。 应用场景的话，比如教育、科研、轻型项目，可能不适合高负载，但适合需要无线功能的小型无人机。优缺点方面，ESP32成本低、集成无线，但处理能力有限，可能不适合复杂任务。 开发资源部分，可以推荐官方文档、开源项目，比如GitHub上的相关代码，还有社区论坛。用户可能需要这些资源来开始自己的项目。 需要检查是否有遗漏的部分，比如安全注意事项，或者实际开发中可能遇到的问题，比如电源管理，因为ESP32和电机都需要供电，电池续航可能是个问题。另外，无线通信的稳定性对于无人机控制很重要，ESP32的Wi-Fi在远距离或干扰环境下的表现可能需要考虑。 用户可能是想自己制作ESP32无人机，或者了解其可行性，所以需要给出实际的信息，比如硬件搭配、开发难度等。可能还需要提到是否需要额外的飞控板，或者ESP32能否独立处理飞行控制。 最后，确保语言口语化，避免术语堆砌，逐步解释，让不同层次的用户都能理解。可能还要比较ESP32无人机和其他如Arduino或树莓派方案的区别，突出其优缺点。</think>### ESP32 无人机介绍 ESP32无人机是基于ESP32微控制器开发的低成本、低功耗无人机方案，适用于教育、科研和小型项目开发。以下从核心特性、硬件组成、软件实现和应用场景等方面逐步解析： --- #### 一、ESP32的核心优势 1. **通信能力** - 集成Wi-Fi（802.11 b/g/n）和蓝牙（BLE 4.2） - 支持远程控制（如手机APP或PC端）和数据回传 $$ \text{通信延迟} \leq 100\text{ms} \quad (\text{典型环境}) $$ 2. **性能参数** - 双核32位LX6处理器，主频高达240MHz - 448KB ROM + 520KB SRAM - 外设支持：PWM、I²C、SPI、UART --- #### 二、硬件组成 1. **主控模块** - ESP32开发板（如ESP32-WROOM-32） - 扩展板：用于连接电机驱动和传感器 2. **动力系统** - 无刷电机（如2204或1106型号） - 电调（ESC）和螺旋桨 - 电源：7.4V锂电池（需匹配电流输出） 3. **传感器模块** - MPU6050（陀螺仪+加速度计） - 气压计（BMP280） - 可选：GPS模块、超声波测距 4. **通信扩展** - ESP32内置天线或外接PCB天线 --- #### 三、软件实现 1. **开发环境** - 常用框架：Arduino IDE、ESP-IDF - 关键库：`ESP32Servo`（控制电机）、`MPU6050_tockn`（传感器数据处理） 2. **核心算法** - PID控制（稳定姿态）： $$ u(t) = K_p e(t) + K_i \int_0^t e(\tau)d\tau + K_d \frac{de(t)}{dt} $$ - 通信协议：MQTT、TCP/IP或自定义UDP协议 --- #### 四、典型应用场景 1. **教育实验** - 学习飞控原理、PID调参和无线通信 2. **轻量级任务** - 室内定位、短距离图像传输（需外接摄像头） 3. **科研原型** - 物联网（IoT）节点测试、边缘计算验证 --- #### 五、优缺点分析 | **优势** | **局限性** | |-----------------------------------|-------------------------------| | 低功耗（待机电流约5mA） | 计算能力有限，难实现复杂SLAM | | 低成本（整机成本可控制在$50内） | 无线信号易受干扰（2.4GHz频段）| | 快速开发（开源社区支持完善） | 负载能力弱（通常<200g） | --- #### 六、开发资源推荐 1. **开源项目** - GitHub：`ESP32-Drone`、`SimpleFOC`（电机控制库） 2. **调试工具** - 上位机：Mission Planner（通过串口或Wi-Fi连接） 3. **文档** - Espressif官方技术手册 - 《无人机设计与控制》（理论参考书） --- ### 总结 ESP32无人机适合对成本敏感且需求轻量化的场景，开发重点在于优化传感器数据处理和通信稳定性。如需更高性能，可考虑与STM32或树莓派协作的方案。
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