[汇总]基于ESP32的四旋翼无人机开发纪实

ESPlane 项目更名为 ESP-Drone 现已公开代码仓库和文档

代码仓库:https://github.com/espressif/esp-drone
中文文档:https://docs.espressif.com/projects/espressif-esp-drone/zh_CN/latest/index.html

一、项目说明

ESPlane2.0 是基于乐鑫 ESP32 开发的小型无人机解决方案,可使用手机 APP 或游戏手柄通过 Wi-Fi 网络进行连接和控制,目前已支持自稳定飞行、定高飞行、定点飞行等多种模式。该方案硬件结构简单,代码架构清晰完善,方便功能扩展,可用于STEAM教育等领域。控制系统代码来自 Crazyflie 开源工程,使用GPL3.0开源协议。

A swarm of drones exploring the environment, avoiding obstacles and each other. (Guus Schoonewille, TU Delft)

关键词:基于ESP32的无人机;单芯片无人机;开源小四轴;四旋翼;WiFi控制无人机;无人机编队;

1、已实现功能

  1. 自稳定模式
  2. 定高模式(目前只支持手柄,APP不支持)
  3. 对接cfclient上位机
  4. espilot APP控制
  5. 手柄控制
  6. 定点模式(目前只支持手柄,APP不支持)
已发布版本新增功能时间
release/v0.1自稳定模式 / 对接cfclient上位机 / espilot app控制 / 手柄控制
release/v0.2定高模式
release/v0.3定点模式19.12.23

2、硬件配置

传感器

SensorInterfaceComment
MPU6050I2C0must
VL53L1X / VL53L0XI2C0altitude hold
HMC5883LAUX_I2CMPU6050 slave
MS5611AUX_I2CMPU6050 slave
PMW3901HSPI

二、ESPlane2.0 开发笔记

部分文档有VIP权限,只是为了限流,项目完善后将公开浏览

三、相关传感器驱动移植

四、参考链接

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