【ROS基础】Gazebo中仿真SLAM和实现自主导航

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1.启动Gazebo

终端1

roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

2.启动gmapping节点

会打开rviz和gmapping节点

终端2

roslaunch mbot_navigation gmapping_demo.launch

碰到的报错：

原因：未安装gmamping
安装命令：

sudo apt-get install ros-melodic-gmapping

3.启动键盘控制节点

终端3

roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

4.保存地图

终端4

rosrun map_server map_saver -f 地图名

报错：
原因：没有安装map_server
解决办法：安装即可。安装命令：

sudo apt-get install ros-melodic-map-server

导航

5.关闭并重新启动Gazebo

终端1

 roslaunch mbot_gazebo mbot_laser_nav_gazebo.launch

6.运行导航文件

终端：

roslaunch mbot_navigation nav_cloister_demo.launch

报错：

原因：未安装move_base以及amcl。
解决办法：安装即可。
终端：

sudo apt-get install ros-melodic-move-base
sudo apt-get install ros-melodic-amcl

下载好后再打开该launch文件。

点击2D nav goal，会出现一个箭头，用于选在导航的目的地和前进方向，但出现下图的情况，机器人运行轨迹发生偏离。
原因：