qpOASES在ros包中建立动态链接库

qpOASES在ros包中建立动态链接库

摘要：本文主要记录本人在ubuntu系统下ros包中使用qpOASES的注意事项
qpOASES库下载地址：qpOASES的安装包可以在github上下载，百度也可以搜索到
1. 安装过程中的坑
qpOASES原理在此不再介绍，相信看到这篇文章的同学也已经有所了解，如果不了解，可以看看其它博客和相关论文，这里主要记录一下我在ros包中使用qpOASES时踩过的坑。根据qpOASES库中安装手册（doc/manual.pdf）的介绍，安装过程主要分为以下几步：

1. 下载
2. 解压缩（如果下载的是压缩文件）
3. LICENSE介绍
4. 正式安装总个两行命令
   4.1 cd （就是你的安装目录）
   4.2 make
5. 运行实例检验是否安装成功：
   5.1 cd /bin （我下载下来的安装包里面居然没有bin文件夹？也不知道为啥，github网页上也没有看到，所以需要自己新建一个命名为bin的空文件夹，不然安装不成功哦！）
   5.2 ./example1 如果运行成果说明安装成功
6. 可选项。cd /doc，doxygen doxygen.config

真正郁闷的事才刚刚出现，在ros包的cmakelist中居然链接不上qpOASES库，.cpp文件里也没法包含qpOASES的相关头文件，应该是因为上述安装过程只建立的静态的链接库。安装过程要修改一下，将上述第4步修改成以下几步
4.1 cd
4.2 cmake .
4.3 make
4.4 sudo make install
以上4个步骤顺利完成后，就可以在/usr/local/include目录下看到qpOASES文件夹和qpOASES.hpp的文件了，这个时候就可以在ros包中使用qpOASES库了，在你的程序中就可以直接#include <qpOASES.hpp>。

2. cmakelist设置
cmakelist中要做如下设置：

1. set(QPOASES_INLUDE_DIRS /usr/local/include/qpOASES)
2. include_directories(${QPOASES_INLUDE_DIRS})(当然，括号里面可能还有你其他的头文件路径)
3. target_link_libraries里面要添加qpOASES，如target_link_libraries(qptest1 ${catkin_LIBRARIES} qpOASES)

然后编译就可以通过了
本文记录仅供参考，欢迎交流。
祝 编程愉快