控制系统的校正

1 基本概念

1.1 矫正的目的

对于一个系统未被矫正之前往往性能指标很差，不能满足要求。因此需要对该系统进行矫正，使之满足性能指标。

1.2 定义

被矫正的系统称为被控对象。用于矫正系统的部分称为校正装置。

1.3 性能指标

性能指标包括时域指标和频域指标。
$$时域指标\{\begin{array}{l}超调量\sigma \%\\ 调节时间t_s\\ 稳态误差e_{ss}\end{array}$$
$$频域分析\{\begin{array}{l}稳定裕量\\ 谐振峰值A_r，频带宽{\omega }_b，截止频率{\omega }_c\end{array}$$

2 矫正的一般过程

2.1 矫正步骤

1. 对被控对应进行分析，分析其性能指标；
2. 根据分析结果，选择合适的矫正方式及参数；
3. 分析矫正后系统性能，如果符合预期，矫正结束；否则回到2。

2.2 系统问题规划

从频域的角度进行分析过程如下：

1. 如果系统稳定且有较满意的暂态响应，但稳态误差太大，这时可以增加低频段的增益来减小稳态误差，同时保持中频段和高频段的特性；
2. 如果系统稳定且有满意的误差精度，但其动态性能较差，这时可以改变中频段和高频段，以改变系统的截止频率和角度裕量；
3. 如果一个系统动态和静态指标均不能满足要求，就必须改善整个特性，既要增加低频段增益，也要改变中频和高频段的特性。

2.3 矫正方式

有以下四种：

1. 串联矫正
2. 并联矫正
3. 前置矫正
4. 补偿矫正

常见的为串联矫正和并联矫正，尤其是串联矫正。
按照分析角度不同，串联矫正也分为基于频率法的串联矫正和基于根轨迹法的串联矫正。

2.4 基于频率法的串联矫正

常常采用以下集中矫正装置：

1. 超前矫正；
2. 滞后矫正；
3. 滞后-超前矫正；
4. 其他矫正，这里面分为无源矫正网络和有源矫正网络，而常见PID控制就是属于有源矫正网络。