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本文深入探讨了3D成像技术，重点解析了飞行时间（TOF）方法，包括间接和直接飞行时间测量原理，以及SPAD TOF图像传感器的工作机制。TOF技术因其高精度、低成本和广泛的应用前景，如虚拟现实和智能手机，正成为3D成像领域的主流技术。
一、3D成像技术概述
图像传感器一直以来都是人类研究的热点。但随着当代科学技术发展， 人类对于传统的 2D 图像传感器的要求越来高，不仅期望着更高分辨率，更快速度，更大的动态范围，人类加希望能够获得物体深信息，但是 2D 成 像技术现在已经不能满足人类的需求，所以应运而生了 3D 成像技术。下图展示了采用 3D 成像技术所获得的图，（a）中是一个实际的场景，（b）表示通过表示通过 3D 成像技术获得的该场景的深度信息。
目前市场上常见的3D 成像技术主要有结构光法，双目立体视觉法和飞行时间法等，我们主体上采用2001年 Optical Engineering（《光学工程》）一书中的分类，如下图所示
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