【逐函数讲解ORB_SLAM3源码】IMU的欧拉积分中值积分

加速度计（accelerometer）陀螺仪（gyroscope）

加速度传感器的单位是g，陀螺仪的单位是 度/秒

加速度是速度对时间的一阶求导。

位移对时间的一阶导数，就是位移随时间的变化率，其物理意义就是速度；
位移对时间的二阶导数，就是位移随时间变化率随时间的变化率，也就是速度随时间的变化率，其物理意义就是加速度。

加速度是由作用在物体上的外力和物体的质量决定的。

v = ds/dt，速度是单位时间里位移的变化，也就是说速度 v 是位移 s 对时间 t 的一阶导数。
a = dv/dt，意思就是加速度是单位时间里速度的变化，也就是说，加速度 a 是速度 v 对时间 t 的一阶导数，是位移 s 对时间 t 的二阶导数。

从两帧IMU数据中获得当前位姿的预测思路非常简单，

无非是求出当前时刻𝑡与下一时刻𝑡+1加速度的均值， 把它作为Δ𝑡时间内的平均加速度，有了这个平均加速度及当前时刻的初始速度和初始位置，就可以近似的求出𝑡&