ROS入门 2.5.2 实操02_话题订阅
《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼
需求描述: 已知turtlesim中的乌龟显示节点,会发布当前乌龟的位姿(窗体中乌龟的坐标以及朝向),要求控制乌龟运动,并时时打印当前乌龟的位姿。
实现分析:
- 首先,需要启动乌龟显示以及运动控制节点并控制乌龟运动。
- 要通过ROS命令,来获取乌龟位姿发布的话题以及消息。
- 编写订阅节点,订阅并打印乌龟的位姿。
实现流程:
- 通过ros命令获取话题与消息信息。
- 编码实现位姿获取节点。
- 启动 roscore、turtlesim_node 、控制节点以及位姿订阅节点,控制乌龟运动并输出乌龟的位姿。
1.话题与消息获取
获取话题:/turtle1/pose
rostopic list
获取消息类型:turtlesim/Pose
rostopic type /turtle1/pose
获取消息格式:
rosmsg info turtlesim/Pose
响应结果:
float32 x
float32 y
float32 theta
float32 linear_velocity
float32 angular_velocity
2.实现订阅节点
创建功能包需要依赖的功能包: roscpp rospy std_msgs turtlesim
实现方案A: C++
/*
订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印
准备工作:
1.获取话题名称 /turtle1/pose
2.获取消息类型 turtlesim/Pose
3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点
实现流程:
1.包含头文件
2.初始化 ROS 节点
3.创建 ROS 句柄
4.创建订阅者对象
5.回调函数处理订阅的数据
6.spin
*/
#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr& p){
ROS_INFO("乌龟位姿信息:x=%.2f,y=%.2f,theta=%.2f,lv=%.2f,av=%.2f",
p->x,p->y,p->theta,p->linear_velocity,p->angular_velocity
);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
// 2.初始化 ROS 节点
ros::init(argc,argv,"sub_pose");
// 3.创建 ROS 句柄
ros::NodeHandle nh;
// 4.创建订阅者对象
ros::Subscriber sub = nh.subscribe<turtlesim::Pose>("/turtle1/pose",1000,doPose);
// 5.回调函数处理订阅的数据
// 6.spin
ros::spin();
return 0;
}
配置文件此处略
实现方案B: Python
#! /usr/bin/env python
"""
订阅小乌龟的位姿: 时时获取小乌龟在窗体中的坐标并打印
准备工作:
1.获取话题名称 /turtle1/pose
2.获取消息类型 turtlesim/Pose
3.运行前启动 turtlesim_node 与 turtle_teleop_key 节点
实现流程:
1.导包
2.初始化 ROS 节点
3.创建订阅者对象
4.回调函数处理订阅的数据
5.spin
"""
import rospy
from turtlesim.msg import Pose
def doPose(data):
rospy.loginfo("乌龟坐标:x=%.2f, y=%.2f,theta=%.2f",data.x,data.y,data.theta)
if __name__ == "__main__":
# 2.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("sub_pose_p")
# 3.创建订阅者对象
sub = rospy.Subscriber("/turtle1/pose",Pose,doPose,queue_size=1000)
# 4.回调函数处理订阅的数据
# 5.spin
rospy.spin()
权限设置以及配置文件此处略
3.运行
首先,启动 roscore;
然后启动乌龟显示节点,执行运动控制节点;
最后启动乌龟位姿订阅节点;